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Listar por palabra clave "Parallel robot"

Mostrando ítems 1-15 de 15

A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots

Pulloquinga Zapata, José Luis (Universitat Politècnica de València, 2023-06-16)

[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta ...
Adaptive control of a 3-DOF parallel manipulator considering payload handling and relevant parameter models

Cazalilla, J.; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Díaz Rodríguez, Miguel Ángel; Valera Fernández, Ángel (Elsevier, 2014-10)

Model-based control improves robot performance provided that the dynamics parameters are estimated accurately. However, some of the model parameters change with time, e.g. friction parameters and unknown payload. Particularly, ...
Análisis Cinemático de un Novedoso Robot Paralelo Reconfigurable

Sánchez-Alonso, Róger E.; González Barbosa, José Joel; Castillo Castañeda, Eduardo; García Murillo, Mario A. (Elsevier, 2016-04-06)

[EN] This work presents the kinematic analysis of a reconfigurable manipulator composed of two parallel sub-manipulators that share a common moving platform. A semi-closed form solution is easily obtained to solve the ...
Análisis Cinemático del Manipulador Paralelo 4-PRUR Mediante la Teoría de Tornillos

Gallardo-Alvarado, Jaime; García Murillo, Mario A. (Universitat Politècnica de València, 2017-07-09)

[ES] En este trabajo se presenta el análisis cinemático de un robot paralelo generador del movimiento de Schönflies por medio de la teoría de tornillos. Como un paso intermedio, el análisis de posición se obtiene en forma ...
Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento

Izaguirre, Eduardo; Hernández, Luis; Rubio, Ernesto; Prieto, Pablo J.; Hernández, Arian (Elsevier, 2011-10-05)

[ES] En el presente artículo se realiza el análisis cinemático y esquema de control articular desacoplado para un robot paralelo de tres grados de libertad, accionado por actuadores neumáticos, que se emplea como simulador ...
Desenvolupament d'una interfície basada en labview per al posicionament global i generació de trajectòries d'un robot paral·lel mitjançant l'ús de marcadors

Costa Andrés, Eros Iván (Universitat Politècnica de València, 2020-11-02)

[ES] En este proyecto se presenta el diseño de una interfaz programada en LabVIEW para verificar y visualizar, en tiempo real, la posición y orientación de objetos en el espacio 3D, usando el sistema de captura de movimiento ...
Development of lower-limb rehabilitation exercises using 3-PRS Parallel Robot and Dynamic Movement Primitives

Escarabajal Sánchez, Rafael José; Abu Dakka, Fares Jawad Mohd; Pulloquinga Zapata, José; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina; Valera Fernández, Ángel (Universitat Politècnica de València, 2020-10-06)

[EN] The design of rehabilitation exercises applied to sprained ankles requires extreme caution, regarding the trajectories and the speed of the movements that will affect the patient. This paper presents a technique that ...
Experimental analysis of Type II singularities and assembly change points in a 3UPS+RPU parallel robot

Pulloquinga-Zapata, José; Mata Amela, Vicente; Valera Fernández, Ángel; Zamora-Ortiz, Pau; Díaz-Rodríguez, Miguel; Zambrano, Ivan (Elsevier, 2021-04)

[EN] Parallel robots (PRs) have singular configurations where the robot gains at least one degree-of-freedom and loses control. Theoretically, such singularity occurs when the Forward Jacobian-Matrix determinant becomes ...
Identificación y control de robots paralelos en el espacio de estados con un laboratorio remoto

Peidró, Adrián; Payá, Luis; Ballesta, Mónica; Gil, Arturo; Reinoso, Oscar (Universitat Politècnica de València, 2024-02-07)

[EN] This article presents a remote laboratory to carry out identification and control experiments of two real parallel robots over the Internet. The remote laboratory has a client-server architecture. The client is a Java ...
Imitation Learning-Based System for the Execution of Self-Paced Robotic-Assisted Passive Rehabilitation Exercises

Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Pulloquinga-Zapata, José; Zamora-Ortiz, Pau; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2023-07)

[EN] The development of robotic-assisted rehabilitation exercises involving physical human-robot interaction requires extreme care since an injured limb may be in physical contact with the robot, so compliant behavior is ...
Model-Based Control of a 4-DOF Rehabilitation Parallel Robot with Online Identification of the Gravitational Term

Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Pulloquinga-Zapata, José Luis; Mata Amela, Vicente; Valera Fernández, Ángel; Díaz-Rodríguez, Miguel (MDPI AG, 2023-03)

[EN] Parallel robots are being increasingly used as a fundamental component of lower-limb rehabilitation systems. During rehabilitation therapies, the parallel robot must interact with the patient, which raises several ...
Optimal Reconfiguration of a Limited Parallel Robot for Forward Singularities Avoidance

Llopis-Albert, Carlos; Valero, Francisco; Mata, Vicente; Escarabajal, Rafael J.; Zamora-Ortiz, Pau; Pulloquinga, José L. (Universitat Politècnica de València, 2020-04-16)

[EN] The positioning of the anchoring points of a Parallel Kinematic Manipulator has an important impact on its later performance. This paper presents an optimization problem to deal with the reconfiguration of a Parallel ...
Optimal Reconfiguration of a Parallel Robot for Forward Singularities Avoidance in Rehabilitation Therapies. A Comparison via Different Optimization Methods

Llopis-Albert, Carlos; Valero Chuliá, Francisco José; Mata Amela, Vicente; Pulloquinga-Zapata, José; Zamora-Ortiz, Pau; Escarabajal-Sánchez, Rafael José (MDPI AG, 2020-07)

[EN] This paper presents an efficient algorithm for the reconfiguration of a parallel kinematic manipulator with four degrees of freedom. The reconfiguration of the parallel manipulator is posed as a nonlinear optimization ...
Optimización de la trayectoria de un robot SCARA paralelo

Fernández Fernández, Rodrigo (Universitat Politècnica de València, 2020-07-31)

[ES] En este Trabajo Final de Máster, se estudiará un robot SCARA paralelo, el cual debido al diseño, existe la posibilidad de que haya una colisión entre sus brazos motrices. Para evitar esto, una trayectoria que evite ...
Vision-Based Hybrid Controller to Release a 4-DOF Parallel Robot from a Type II Singularity

Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Ferrándiz, Jesús; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Urízar, Mónica (MDPI AG, 2021-06)

[EN] The high accuracy and dynamic performance of parallel robots (PRs) make them suitable to ensure safe operation in human¿robot interaction. However, these advantages come at the expense of a reduced workspace and the ...