[ES] El presente trabajo final de grado consiste en el diseño y construcción de un altavoz con tecnología planar. Este altavoz se diseñará teniendo en cuenta que sea idóneo para su utilización en entornos residenciales, ...

A robust approach to computational kinematics intended to cope with algorithmic singularities is introduced in this article. The approach is based on the reduction of the original system of equations to a subsystem of ...