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Cinemática de un manipulador configurable por medio de la teoría de tornillos

Gallardo-Alvarado, J.; Tinajero-Campo, J. H.; Sánchez-Rodríguez, Á. (Universitat Politècnica de València, 2020-12-23)

[EN] This paper addresses the kinematic analysis of a redundant parallel manipulator with a configurable platform equipped with two end-effectors. The closure equations of the position analysis generate a system of quadratic ...
Robots Hiper-Redundantes: Clasificación, Estado del Arte y Problemática

Martín Barrio, Andrés; Terrile, Silvia; Barrientos, Antonio; del Cerro, Jaime (Universitat Politècnica de València, 2018-09-24)

[ES] Los robots hiper-redundantes son aquellos que tienen un número muy elevado de grados de libertad. En su uso cotidiano, la redundancia es referida para indicar una repetición o un uso excesivo de un concepto. En el ...
Synthesis of the Complete Inverse Kinematic Model of Non-Redundant Open-Chain Robotic Systems using Groebner Basis Theory

Guzmán Giménez, José (Universitat Politècnica de València, 2022-03-03)

[ES] Uno de los elementos más importantes en el sistema de control de un robot es su Modelo Cinemático Inverso (IKM, por sus siglas en inglés), el cual calcula las referencias de posición y velocidad requeridas para que ...

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