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Listar por palabra clave "Robust control"

Mostrando ítems 1-20 de 23

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A QFT approach to robust dual-rate control systems

Baños, Alfonso; Salt Llobregat, Julián José; Casanova Calvo, Vicente (John Wiley & Sons, 2022-01-25)

[EN] A dual-rate control system is a hybrid system composed of continuous-time and discrete-time elements with two sampling frequencies. In this work, a new frequency domain analysis and design approach, based on the ...
Algoritmos Genéticos Aplicados al Diseño de Controladores Robustos

Martínez Iranzo, Miguel Andrés; Sanchís Saez, Javier; Blasco Ferragud, Francesc Xavier (Universitat Politècnica de València, 2010-09-27)

[ES] La estrategia de optimización multiobjetivo denominada Programación Física o Physical Programming (PP) permite al diseñador expresar sus preferencias explícitamente para cada objetivo de diseño (tiempo de establecimiento, ...
Aplicación de técnicas de control robusto QFT a sistemas navales

Muñoz Mansilla, R.; Aranda, J.; Díaz, J.M.; Chaos, D. (Elsevier, 2012-07-08)

[ES] En este trabajo se realiza un análisis de diferentes metodologías de control robusto basadas en la técnica denominada Teoría de la Realimentación Cuantitativa, QFT (Quantitative Feedback Theory) para resolver diferentes ...
Bimanual robot control for surface treatment tasks

García-Fernández, Alberto; Solanes, J. Ernesto; Gracia Calandin, Luis Ignacio; Muñoz-Benavent, Pau; Girbés-Juan, Vicent; Tornero, Josep (Taylor & Francis, 2022-01-02)

[EN] This work develops a method to perform surface treatment tasks using a bimanual robotic system, i.e. two robot arms cooperatively performing the task. In particular, one robot arm holds the work-piece while the other ...
Control de Fuerza de Robots Manipuladores Basado en Observadores Proporcionales Integrales Generalizados

Gutiérrez Giles, Alejandro; Arteaga Pérez, Marco A.; Sira Ramírez, Hebertt (Elsevier, 2016-04-06)

[EN] In this work the design of a linear observer–linear controller robust output feedback scheme is introduced for simultaneous trajectory tracking of position and force in fully actuated robot manipulators. The unknown ...
Control del Convertidor CD/CD Reductor–Paralelo Implementado en FPGA

Guerrero Ramírez, Esteban Osvaldo; Martínez Barbosa, Alberto; Guzmán Ramírez, Enrique; Linares Flores, Jesús; Sira Ramírez, Hebertt (Universitat Politècnica de València, 2018-06-22)

[ES] El presente artículo documenta el diseño e implementación de un controlador robusto para el convertidor CD/CD Reductor–Paralelo, bajo la perspectiva de la planitud diferencial y la técnica del control por rechazo ...
Control No Lineal Robusto de una Maqueta de Helicóptero con Rotores de Velocidad Variable

López-Martínez, Manuel; Ortega, Manuel G.; Vivas, Carlos; Rubio, Francisco R. (Universitat Politècnica de València, 2009-12-02)

[EN] This paper presents the design of a robust nonlinear controller for a scaled helicopter. This device features rotors with fixed angles of attack blades, and is controlled by changing the speed of the rotors using two ...
Control para seguimiento de trayectorias cartesianas en robots manipuladores

Rascón, Raúl; Flores-Mendoza, Adrián; Moreno-Valenzuela, Javier; Aguilar-Avelar, Carlos (Universitat Politècnica de València, 2024-06-30)

[EN] This article addresses Cartesian control for trajectory tracking of robot manipulators. The desired trajectories are proposed in Cartesian space. Through inverse kinematics, the desired trajectories in the joint space ...
Control por modos deslizantes para vehículo eléctrico con velocidad diferencial

Hidalgo, H.; Huerta, H. (Universitat Politècnica de València, 2021-04-06)

[EN] In this paper, a control scheme to regulate the speed in an electric vehicle with two electric motors in the rear axle. In order to make a turn in the vehicle a differential speed in the motors is needed. A detailed ...
Control Robusto de Posición para un Sistema Mecánico Subactuado con Fricción y Holgura Elástica

Rascón, Raúl; Álvarez, Joaquín; Aguilar, Luis T. (Elsevier, 2014-07-06)

[ES] Se presenta una estrategia de control que combina las técnicas de modos deslizantes y control H∞, para regular la posición de un sistema mecánico subactuado con fricción y con una holgura elástica. Se muestra que el ...
Control Robusto de un Actuador Neumático Basado en la Estructura de Control con Compensación Activa de Perturbaciones para Seguimiento de Trayectorias

Rosas Almeida, David Isaías; Cantú Cárdenas, Jesús Armando; Ocampo Díaz, Juan de Dios; Muñiz Valdez, Héctor (Universitat Politècnica de València, 2019-03-20)

[EN] We propose a strategy to solve the tracking control problem for uncertain pneumatic systems and with partial state measurement. The strategy is based on the Active Disturbance Rejection Control structure (ADRC), which ...
Control robusto del pH en un fotobiorreactor raceway

Hoyo Sánchez, Ángeles; Guzmán Sánchez, José Luis; Moreno Úbeda, José Carlos; Baños Torrico, Alfonso (Universitat Politècnica de València, 2022-06-29)

[EN] This work presents a first approach to the robust control of pH in a raceway photobioreactor for the cultivation of microalgae. In this type of process, pH is the most critical variable to control, having a direct ...
Diseño robusto de un observador de perturbaciones con saturaciones: Aplicación al control de regulación de la glucosa en pacientes con diabetes tipo 1

Alazki, Hussain; Cortés-Vega, David; García, Pedro (Universitat Politècnica de València, 2023-09-21)

[EN] Diatebes mellitus type 1 (T1DM) requires an strict control for insulin delivery to avoid severe consequences derived from hiperglycemia and hipoglycemia. The concept of an artificial pancreas allows the automation of ...
Estabilización Automática de una Bicicleta sin Conductor mediante el Enfoque de Control por Rechazo Activo de Perturbaciones

Baquero-Suárez, Mauro; Cortes-Romero, John; Arcos-Legarda, Jaime; Coral-Enriquez, Horacio (Universitat Politècnica de València, 2017-12-05)

[ES] Este trabajo propone una estrategia de Control por Rechazo Activo de Perturbaciones (ADRC), usando observadores extendidos de perturbación, para estabilizar una bicicleta en movimiento, sin conductor y con una velocidad ...
Human-robot collaboration for surface treatment tasks

Gracia Calandin, Luis Ignacio; Solanes Galbis, Juan Ernesto; Muñoz-Benavent, Pau; Valls Miro, Jaime; Perez-Vidal, Carlos; Tornero Montserrat, Josep (John Benjamins Publishing Company, 2019)

[EN] This paper presents a human-robot closely collaborative solution to cooperatively perform surface treatment tasks such as polishing, grinding, finishing, deburring, etc. The proposed scheme is based on task priority ...
Performance-oriented quasi-LPV modeling of nonlinear systems

Robles, Ruben; Sala, Antonio; Bernal, Miguel (John Wiley & Sons, 2019-03-25)

[EN] Polytopic quasi¿linear parameter¿varying (quasi¿LPV) models of nonlinear processes allow the usage linear matrix inequalities (LMIs) to guarantee some performance goal on them (in most cases, locally, over a so¿called ...
Robust human-robot collaboration for polishing tasks in the automotive industry

García Fernández, Alberto (Universitat Politècnica de València, 2023-10-20)

[ES] La presente tesis aborda la Interacción Humano-Robot para tareas industriales de tratamiento superficial, con el objetivo de obtener una verdadera sinergia entre el operador humano y el sistema robotizado, así como ...
Robust Predictive Extended State Observer for a Class of Nonlinear Systems with Time-Varying Input Delay

Sanz Diaz, Ricardo; García Gil, Pedro José; Fridman, Emilia; Albertos Pérez, Pedro (Taylor & Francis, 2020-02-01)

[EN] This paper deals with asymptotic stabilisation of a class of nonlinear input-delayed systems via dynamic output feedback in the presence of disturbances. The proposed strategy has the structure of an observer-based ...
Sintonización de controladores Pareto-óptimo robustos para sistemas multivariables. Aplicación en un helicóptero de 2 grados de libertad

Carrillo Ahumada, J.; Reynoso Meza, G.; Sanchís Saez, Javier; García Nieto, S.; García Alvarado, M.A. (Universitat Politècnica de València, 2015-04-12)

[ES] La sintonización de controladores Pareto-óptimo robustos ha sido empleada para mejorar el rendimiento de un helicóptero de dos grados de libertad con un algoritmo de control lineal. El procedimiento de sintonización ...
Sliding mode control for robust and smooth reference tracking in robot visual servoing

Muñoz-Benavent, Pau; Gracia, Luis; Solanes, J. Ernesto; Esparza, Alicia; Tornero, Josep (John Wiley & Sons, 2018)

[EN] An approach based on sliding mode is proposed in this work for reference tracking in robot visual servoing. In particular, 2 sliding mode controls are obtained depending on whether joint accelerations or joint jerks ...