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A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots

Pulloquinga Zapata, José Luis (Universitat Politècnica de València, 2023-06-16)

[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta ...
Development of kinematics for parallel robots using screw theory

Torregrosa Antón, Álvaro (Universitat Politècnica de València, 2019-10-16)

[ES] Este Trabajo Fin de Master pretende mostrar un acercamiento al diseño de robots paralelos, en concreto al desarrollo de su cinemática. Para ello se hará uso de la Teoría de Tornillos, profundizando en sus bases teóricas ...
Obtención de un Modelo Dinámico para un Robot 3RRR Basado en Teoría de Screws

Serrano, Fernando E.; Rodriguez, Benigno A.; Cardona, Manuel (Universitat Politècnica de València, 2018-09-24)

[EN] In this article a technique to obtain a dynamic model of a 3RRR robot from its kinematic model based on screw theory is proposed, which allows to obtain the open or closed robot kinematics. First the kinematic model ...

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