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Listar por palabra clave "Sliding mode control"

Mostrando ítems 1-10 de 10

Adaptive robust control and admittance control for contact-driven robotic surface conditioning

Solanes Galbis, Juan Ernesto; Gracia Calandin, Luis Ignacio; Muñoz-Benavent, Pau; Esparza Peidro, Alicia; Valls Miro, Jaime; Tornero Montserrat, Josep (Elsevier, 2018-12)

[EN] This work presents a hybrid position/force control of robots for surface contact conditioning tasks such as polishing, profiling, deburring, etc. The robot force control is designed using sliding mode ideas to benefit ...
Coeficientes de la superficie en modo deslizante directamente en la magnitud de control, un enfoque de esfuerzo reducido

Acosta Cano de los Ríos, Pedro; Robledo-Vega, Isidro; Rodríguez-Mata, Abraham E.; Baray-Arana, Rogelio (Universitat Politècnica de València, 2023-09-29)

[EN] A design procedure is presented for first order sliding mode control applied to a system in form of a pure or perturbed chain of integrators (perturbed controllable canonical form). The control law is proposed in a ...
Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel

Sebastián, Eduardo; Sotelo, Miguel A. (Universitat Politècnica de València, 2009-12-02)

[ES] Este artículo analiza el problema del control de las variables cinemáticas en maniobras a baja velocidad de un vehículo subacuático subactuado de bajo coste. El control de vehículos subacuáticos no es sencillo debido ...
Control por modos deslizantes para vehículo eléctrico con velocidad diferencial

Hidalgo, H.; Huerta, H. (Universitat Politècnica de València, 2021-04-06)

[EN] In this paper, a control scheme to regulate the speed in an electric vehicle with two electric motors in the rear axle. In order to make a turn in the vehicle a differential speed in the motors is needed. A detailed ...
Control Robusto de Posición para un Sistema Mecánico Subactuado con Fricción y Holgura Elástica

Rascón, Raúl; Álvarez, Joaquín; Aguilar, Luis T. (Elsevier, 2014-07-06)

[ES] Se presenta una estrategia de control que combina las técnicas de modos deslizantes y control H∞, para regular la posición de un sistema mecánico subactuado con fricción y con una holgura elástica. Se muestra que el ...
Human-robot collaboration for surface treatment tasks

Gracia Calandin, Luis Ignacio; Solanes Galbis, Juan Ernesto; Muñoz-Benavent, Pau; Valls Miro, Jaime; Perez-Vidal, Carlos; Tornero Montserrat, Josep (John Benjamins Publishing Company, 2019)

[EN] This paper presents a human-robot closely collaborative solution to cooperatively perform surface treatment tasks such as polishing, grinding, finishing, deburring, etc. The proposed scheme is based on task priority ...
Human-robot cooperation for robust surface treatment using non-conventional sliding mode control

Solanes Galbis, Juan Ernesto; Gracia Calandin, Luis Ignacio; Muñoz-Benavent, Pau; Valls Miro, Jaime; Girbés, Vicent; Tornero Montserrat, Josep (Elsevier, 2018)

[EN] This work presents a human-robot closely collaborative solution to cooperatively perform surface treatment tasks such as polishing, grinding, deburring, etc. The method considers two force sensors attached to the ...
Modelado y control de un nuevo sistema bola viga con levitación magnética

Moriano, Pablo; Naranjo, Freddy (Elsevier, 2012-07-08)

[ES] En este artículo se presenta el modelado matemático y control de un nuevo sistema bola viga con levitación magnética. El sistema propuesto, es una combinación de un sistema de levitación magnética de un grado de ...
Robust auto tool change for industrial robots using visual servoing

Muñoz-Benavent, Pau; Solanes Galbis, Juan Ernesto; Gracia Calandin, Luis Ignacio; Tornero Montserrat, Josep (Taylor & Francis, 2019)

[EN] This work presents an automated solution for tool changing in industrial robots using visual servoing and sliding mode control. The robustness of the proposed method is due to the control law of the visual servoing, ...
Sliding mode control for robust and smooth reference tracking in robot visual servoing

Muñoz-Benavent, Pau; Gracia, Luis; Solanes, J. Ernesto; Esparza, Alicia; Tornero, Josep (John Wiley & Sons, 2018)

[EN] An approach based on sliding mode is proposed in this work for reference tracking in robot visual servoing. In particular, 2 sliding mode controls are obtained depending on whether joint accelerations or joint jerks ...