Pulloquinga Zapata, José Luis(Universitat Politècnica de València, 2023-06-16)
[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta ...
Tomás Soro, Carlos(Universitat Politècnica de València, 2019-11-11)
[ES] El brazo robot colaborativo UR3 tiene dos formas de control de fuerza implementadas. Sin embargo, estas tienen ciertas limitaciones. El objetivo de este TFM es estudiar ambas formas y tratar de implementar otras propias ...
Ferriz Beneito, José Antonio(Universitat Politècnica de València, 2018-11-14)
[ES] Este documento contiene la memoria del Trabajo Fin de Grado titulado “Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3” escrito por Jose Antonio Ferriz Beneito.
Los objetivos a lograr durante la realización de ...
[EN] In this work the design of a linear observer–linear controller robust output feedback scheme is introduced for simultaneous trajectory tracking of position and force in fully actuated robot manipulators. The unknown ...
Sánchez-Sánchez, P.; Arteaga-Pérez, M. A.(Universitat Politècnica de València, 2020-09-30)
[ES] La manipulación cooperativa de un objeto por dos o más brazos robóticos requiere controlar tanto el movimiento del objeto como las fuerzas ejercidas por los manipuladores. En términos de cinemática y estática, el ...
Ferrándiz Alarcón, Jesús(Universitat Politècnica de València, 2021-10-19)
[ES] Con el presente trabajo se pretende llevar a cabo el desarrollo de controladores usando una arquitectura modular basada en software libre de código abierto. Para ello en la controladora se ejecutará el sistema operativo ...
López Nácher, Francisco Javier(Universitat Politècnica de València, 2019-04-12)
[ES] El concepto de producción en los entornos industriales ha evolucionado notablemente en los últimos años, relacionado directamente con la proliferación de la robótica industrial. Concretamente, una nueva tipología de ...
[EN] In this work the design of an experimental test platform for analysis of the mechanical behavior of car seats during passenger ingress and egress is presented. This development has been performed in two steps: the ...
Millet Pascual-Leone, Marta(Universitat Politècnica de València, 2019-06-14)
[EN] This master thesis deals with the problem of offering a more intuitive task oriented programming
interface of a force controlled robot.Therefore, different mechanical operations have to be modeled
and structured ...
Cazalilla Morenas, Jose Ignacio(Universitat Politècnica de València, 2017-09-01)
In this thesis, using techniques related to component-based software engineering, a variety of advanced controllers for a parallel robot of 3 degrees of freedom have been developed in a modular way. A novel and a complete ...
Tíscar López, María Dolores(Universitat Politècnica de València, 2021-01-11)
[ES] En el presente Trabajo de Fin de Grado, se muestra el desarrollo del diseño y programación de un sistema robotizado colaborativo para un juego de estrategia permitiéndole jugar de forma autónoma con un humano.
El ...
de Smedt, Jarne(Universitat Politècnica de València, 2022-09-19)
[ES] El control de fuerza es muy importante para tareas como fresado, lijado, pulido, etc.
El robot colaborativo UR3 tiene ciertas capacidades de control de fuerza, pero están muy limitadas.
El alumno estudiará formas ...
ABU DAKKA, FARES JAWAD MOH D(Universitat Politècnica de València, 2016-03-14)
[EN] This work presents a methodology for learning and adaptation of a 3-PRS parallel robot skills for ankle rehabilitation. Passive exercises have been designed to train dorsi/plantar flexion, inversion/eversion ankle ...
[EN] In computer assisted orthopedic surgery (CAOS), bone drilling performed during long bone fracture repair (in order to stabilize it with plates, screws, or pins) is a complex task that requires a high accuracy while ...
Pérez Ubeda, Rodrigo Alonso(Universitat Politècnica de València, 2022-04-07)
[ES] El mecanizado con brazos robots ha sido estudiado aproximadamente desde los años 90, durante este tiempo se han llevado a cabo importantes avances y descubrimientos en cuanto a su campo de aplicación. En general, los ...
Bilbao Moreno, Daniel; Ferrer Uriarte, Unai; Viñals Abelan, Jose Javier; Guerra Franco, Gonzalo; Irigoyen Gordo, Eloy; Cabanes Axpe, Itziar(Universitat Politècnica de València, 2023-04-18)
[EN] In order to perform in-orbit servicing tasks autonomously and without the need for human personnel, this work presents the development of a self-coupling robotic system based on cameras and visual markers that allow ...