Detección de caminos libres de obstáculos mediante mapas de profundidad

Abstract

[ES] El procesado del espacio libre presente en la escena es básico para el correcto funcionamiento de muchas aplicaciones en el ámbito de la robótica y de la navegación. En este trabajo se presenta un método para realizar, en tiempo real, la detección de vías libres de obstáculos mediante el procesado de mapas de profundidad, obtenidos como producto de la disparidad entre las imágenes obtenidas de un sistema de estereovisión. El algoritmo desarrollado se basa en aproximar los valores de grupos de columnas de la cuarta parte inferior de dichos mapas a una recta, utilizando el ajuste por mínimos cuadrados. La decisión final sobre si la zona analizada es un pasillo libre o no dependerá de los valores del índice de determinación y de la pendiente de la recta ajustada en cada caso

[EN] The computation of free space available in an environment is an essential task for many intelligent automotive and robotic applications. This document describes a method to detect obstacle-free areas in realtime using depth maps. Depth maps are obtained processing disparity between left and right images from a stereo-vision system. The proposed algorithm finds the best-fitting first degree polynomial to the columns of the fourth bottom of the depth map, using least squares fitting. The final detection in each case depends on the correlation index and the gradient of the fitted polynomial