Mostrar el registro sencillo del ítem
dc.contributor.author | Izaguirre, Eduardo | es_ES |
dc.contributor.author | Hernández, Luis | es_ES |
dc.contributor.author | Rubio, Ernesto | es_ES |
dc.contributor.author | Prieto, Pablo J. | es_ES |
dc.contributor.author | Hernández, Arian | es_ES |
dc.date.accessioned | 2020-05-27T12:53:18Z | |
dc.date.available | 2020-05-27T12:53:18Z | |
dc.date.issued | 2011-10-05 | |
dc.identifier.issn | 1697-7912 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/144427 | |
dc.description.abstract | [ES] En el presente artículo se realiza el análisis cinemático y esquema de control articular desacoplado para un robot paralelo de tres grados de libertad, accionado por actuadores neumáticos, que se emplea como simulador de movimiento. Luego de efectuar una breve descripción del robot, se obtiene el sistema de ecuaciones que describe el comportamiento cinemático inverso del mismo, empleándose la formulación vectorial. Las relaciones cinemáticas analíticas son debidamente validadas mediante simulación conjunta entre el Matlab y el paquete de software Adams. Se propone un esquema de control desacoplado para cada articulación, donde mediante la cinemática inversa se calculan los valores deseados de las variables articulares. Los lazos de control se implementan en un robot paralelo de tres grados de libertad en una aplicación de control de posición. Finalmente se muestran los resultados experimentales obtenidos que demuestran la efectividad del esquema de control cinemático articular en términos de desempeño del sistema. | es_ES |
dc.description.abstract | [EN] In this paper the kinematics analysis and decoupled control scheme in joint space is development of a three degree of freedom parallel robot actuated by pneumatic actuators; the robot is used as motion simulator. A brief description of robot is done and after that the set of equations based on vectorial formulation is obtained in order to describe the inverse kinematics of robot. The analytic kinematics relations are validated by simulation combining Matlab with Adams package software. The decoupled control scheme is proposed for each actuated joints, where the desired joints positions are computed by the inverse kinematics equations. The control loops in joint space are implemented in three degree of freedom parallel robot in application of position control. Finally, the experimental results are shown to probe the effectiveness of kinematics control scheme in terms of system performance. | es_ES |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Elsevier | es_ES |
dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial | es_ES |
dc.rights | Reserva de todos los derechos | es_ES |
dc.subject | Decoupled control | es_ES |
dc.subject | Inverse kinematics | es_ES |
dc.subject | Motion simulator | es_ES |
dc.subject | Parallel robot | es_ES |
dc.subject | Control desacoplado | es_ES |
dc.subject | Cinemática inversa | es_ES |
dc.subject | Simulador de movimiento | es_ES |
dc.subject | Robot paralelo | es_ES |
dc.title | Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento | es_ES |
dc.title.alternative | Decoupled Control of a 3-DOF Pneumatic Platform used as Motion Simulator | es_ES |
dc.type | Artículo | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.1016/j.riai.2011.09.003 | |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Izaguirre, E.; Hernández, L.; Rubio, E.; Prieto, PJ.; Hernández, A. (2011). Control Desacoplado de Plataforma Neumática de 3-GDL utilizada como Simulador de Movimiento. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 8(4):345-356. https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.09.003 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | OJS | es_ES |
dc.relation.publisherversion | https://doi.org/10.1016/j.riai.2011.09.003 | es_ES |
dc.description.upvformatpinicio | 345 | es_ES |
dc.description.upvformatpfin | 356 | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
dc.description.volume | 8 | es_ES |
dc.description.issue | 4 | es_ES |
dc.identifier.eissn | 1697-7920 | |
dc.relation.pasarela | OJS\9704 | es_ES |
dc.description.references | Álvarez, C., Saltaren, R., Aracil, R., & García, C. (2009). Concepción, Desarrollo y Avances en el Control de Navegación de Robots Submarinos Paralelos: El Robot Remo-I. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 6(3), 92-100. doi:10.1016/s1697-7912(09)70268-7 | es_ES |
dc.description.references | Brecher, C., Ostermann, T., & Friedrich, D. A. (2008). Control concept for PKM considering the mechanical coupling between actors. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 48(3-4), 427-436. doi:10.1016/j.ijmachtools.2007.09.002 | es_ES |
dc.description.references | Company, O., Marquet, F., & Pierrot, F. (2003). A new high-speed 4-DOF parallel robot synthesis and modeling issues. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 19(3), 411-420. doi:10.1109/tra.2003.810232 | es_ES |
dc.description.references | Gupta, A., O’Malley, M. K., Patoglu, V., & Burgar, C. (2008). Design, Control and Performance ofRiceWrist:A Force Feedback Wrist Exoskeleton for Rehabilitation and Training. The International Journal of Robotics Research, 27(2), 233-251. doi:10.1177/0278364907084261 | es_ES |
dc.description.references | Hahn, H. (2005). Mathematical Modeling, Control, Computer Simulation and Laboratory Experiments of a Spatial Servopneumatic Parallel Robot. Nonlinear Dynamics, 40(4), 387-417. doi:10.1007/s11071-005-7797-2 | es_ES |
dc.description.references | Karpenko, M., & Sepehri, N. (2006). Development and experimental evaluation of a fixed-gain nonlinear control for a low-cost pneumatic actuator. IEE Proceedings - Control Theory and Applications, 153(6), 629-640. doi:10.1049/ip-cta:20045084 | es_ES |
dc.description.references | Lu, Y., Hu, B., Li, S.-H., & Tian, X.-B. (2008). Kinematics/statics analysis of a novel 2SPS+PRRPR parallel manipulator. Mechanism and Machine Theory, 43(9), 1099-1111. doi:10.1016/j.mechmachtheory.2007.10.002 | es_ES |
dc.description.references | Merlet, J.-P. (2004). Solving the Forward Kinematics of a Gough-Type Parallel Manipulator with Interval Analysis. The International Journal of Robotics Research, 23(3), 221-235. doi:10.1177/0278364904039806 | es_ES |
dc.description.references | Pearce, M. (2005). Is there an alternative to fluid power? [Electrically driven linear motion technology]. Computing and Control Engineering, 16(2), 8-11. doi:10.1049/cce:20050201 | es_ES |
dc.description.references | Rolland, L. (2005). Certified solving of the forward kinematics problem with an exact algebraic method for the general parallel manipulator. Advanced Robotics, 19(9), 995-1025. doi:10.1163/156855305774307004 | es_ES |
dc.description.references | Rolland, L. (2007). Synthesis of the forward kinematics problem algebraic modeling for the general parallel manipulator: displacement-based equations. Advanced Robotics, 21(9), 1071-1092. doi:10.1163/156855307781035655 | es_ES |
dc.description.references | Ernesto Rubio, R., Luis Hernández, S., Rafael Aracil, S., Roque Saltarén, P., & Raúl Moreno, Q. (2007). Modelado, Identificación y Control de Actuadores Lineales Electroneumáticos. Aplicación en Plataforma de Dos Grados de Libertad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 4(4), 58-69. doi:10.1016/s1697-7912(07)70245-5 | es_ES |
dc.description.references | Xu, Q., & Li, Y. (2006). Kinematic Analysis and Optimization of a New Compliant Parallel Micromanipulator. International Journal of Advanced Robotic Systems, 3(4), 47. doi:10.5772/5721 | es_ES |
dc.description.references | Huang, T., Li, M., Zhao, X. M., Mei, J. P., Chetwynd, D. G., & Hu, S. J. (2005). Conceptual design and dimensional synthesis for a 3-DOF module of the TriVariant-a novel 5-DOF reconfigurable hybrid robot. IEEE Transactions on Robotics, 21(3), 449-456. doi:10.1109/tro.2004.840908 | es_ES |