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dc.contributor.author | Rebollo, Juan José | es_ES |
dc.contributor.author | Maza, Iván | es_ES |
dc.contributor.author | Ollero, Aníbal | es_ES |
dc.date.accessioned | 2020-05-28T06:08:31Z | |
dc.date.available | 2020-05-28T06:08:31Z | |
dc.date.issued | 2009-10-08 | |
dc.identifier.issn | 1697-7912 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/144494 | |
dc.description.abstract | [ES] Este artículo presenta un método de resolución de colisiones entre múltiples UAVs que comparten el espacio aéreo con aeronaves no cooperativas. El método propuesto encuentra trayectorias libres de colisión modificando el perfil de velocidad de los diferentes vehículos involucrados en la colisión y teniendo en cuenta la existencia de obstáculos móviles o vehículos no cooperativos. El objetivo es encontrar la solución más cercana a las trayectorias que tenían planificadas los UAVs inicialmente. La resolución de colisiones se divide en dos pasos: inicialización usando una búsqueda en árbol, y cálculo de la solución final empleando búsqueda Tabú. En el artículo se presentan diferentes simulaciones que ponen de manifiesto la eficiencia del método propuesto para la resolución de colisiones en tiempo real. | es_ES |
dc.description.abstract | [EN] This paper presents a method for collision resolution among multiple UAVs sharing the airspace with non-cooperative aircrafts. The proposed method finds collision free trajectories by changing the velocity profile of the different vehicles involved in the conflict taking into account other mobile objects or non-cooperative vehicles. The objective is to find the closest solution to the initially planned trajectories for the UAvs. The collision resolution process has two main steps: initialization using tree search and final solution applying Tabu search. The paper presents different simulations showing the efficiency of the proposed method for collision resolution in real-time. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Este trabajo ha sido parcialmente subvencionado por el Proyecto AWARE FP6 de la Comisión Europea (ST-2006-33579), Red de Excelencia CONET (INFSO-ICT-224053) y el proyecto SIRE (P06-TEP-01494). | es_ES |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Universitat Politècnica de València | es_ES |
dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial | es_ES |
dc.rights | Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) | es_ES |
dc.subject | Multiple UAVs | es_ES |
dc.subject | Velocity planning | es_ES |
dc.subject | Tabu search | es_ES |
dc.subject | Tree search | es_ES |
dc.subject | Space discretization | es_ES |
dc.subject | Múltiples UAVs | es_ES |
dc.subject | Resolución de colisiones | es_ES |
dc.subject | Búsqueda Tabú | es_ES |
dc.subject | Búsqueda en árbol | es_ES |
dc.subject | Discretización del espacio | es_ES |
dc.title | Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad | es_ES |
dc.title.alternative | Collision Free Path Planning for Multiple UAVs using the Velocity Profile | es_ES |
dc.type | Artículo | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.1016/S1697-7912(09)70108-6 | |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/Junta de Andalucía//SIRE-P06-TEP-01494/ | es_ES |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/EC/FP7/224053/EU/Cooperating Objects NETwork of excellence/ | |
dc.relation.projectID | info:eu-repo/grantAgreement/EC/FP6/033579/EU/Platform for autonomous self-deploying and operation of wireless sensor-actuator networks cooperating with aerial objects/AWARE/ | |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Rebollo, JJ.; Maza, I.; Ollero, A. (2009). Planificación de Trayectorias Libres de Colisión para Múltiples UAVs usando el Perfil de Velocidad. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 6(4):51-60. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70108-6 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | OJS | es_ES |
dc.relation.publisherversion | https://doi.org/10.1016/S1697-7912(09)70108-6 | es_ES |
dc.description.upvformatpinicio | 51 | es_ES |
dc.description.upvformatpfin | 60 | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
dc.description.volume | 6 | es_ES |
dc.description.issue | 4 | es_ES |
dc.identifier.eissn | 1697-7920 | |
dc.relation.pasarela | OJS\8368 | es_ES |
dc.contributor.funder | European Commission | es_ES |
dc.contributor.funder | Junta de Andalucía | es_ES |
dc.description.references | Bicchi, A., & Pallottino, L. (2000). On optimal cooperative conflict resolution for air traffic management systems. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 1(4), 221-231. doi:10.1109/6979.898228 | es_ES |
dc.description.references | Fujimori, A., Teramoto, M., Nikiforuk, P. N., & Gupta, M. M. (2000). Cooperative collision avoidance between multiple mobile robots. Journal of Robotic Systems, 17(7), 347-363. doi:10.1002/1097-4563(200007)17:7<347::aid-rob1>3.0.co;2-a | es_ES |
dc.description.references | Maza, I. and A. Ollero (2007). Distributed Autonomous Robotic Systems 6. Chap. Multiple UAV cooperative searching operation using polygon area decomposition and efficient coverage algorithms, pp. 221–230. Vol. 6 of Distributed Autonomous Robotic Systems. Springer Verlag. | es_ES |
dc.description.references | Pallottino, L., Scordio, V. G., Bicchi, A., & Frazzoli, E. (2007). Decentralized Cooperative Policy for Conflict Resolution in Multivehicle Systems. IEEE Transactions on Robotics, 23(6), 1170-1183. doi:10.1109/tro.2007.909810 | es_ES |
dc.description.references | Wollkind, S. (2004). Using Multi-Agent Negotiation Techniques for the Autonomuos Resolution of Air Traffic Conflicts. PhD thesis. University of Texas. | es_ES |