SCoCAN: Un Protocolo de Comunicaciones de Tiempo Real Para Sistemas Empotrados Distribuidos. Aplicación al Control de Robots

Abstract

[ES] En este trabajo se describe el diseño y la implementación de una arquitectura distribuida para el control de robots móviles. En el desarrollo de esta arquitectura se han implementado tanto los nodos empotrados encargados del control del sistema, así como el protocolo de comunicaciones SCoCAN (Shared Channel on CAN). Este protocolo permite comunicaciones de tiempo real entre diferentes nodos distribuidos (sensores, actuadores y controladores). SCoCAN esta basado en un esquema de comunicaciones híbrido (Time Triggered-Event Triggered) que garantiza un jitter mínimo en el lazo sensor-control-actuador. Los nodos distribuidos utilizan RT-Linux como plataforma de gestión, control y planificación del sistema de tiempo real.

[EN] This paper describes the design and implementation of distributed architecture intended for use in distributed control systems, as is the case of mobile robots. In this architecture the distributed embedded nodes has been implemented, as well as a communication protocol called SCoCAN (Shared Channel on CAN). This protocol enables real time communication between different intelligent nodes (sensors, actuators and controllers). SCoCAN is based on a hybrid communication scheme (Time Triggered-Eevent Triggered), that guarantees a minimum jitter in sensor-control-actuator loops. The distributed nodes have RT-Linux as operating system for the management, control and scheduling under real-time constraints.