Control y teleoperación de robot móvil autónomo en interiores

Abstract

[ES] El objetivo del actual proyecto consiste en la construcción de un robot móvil evita obstáculos para su teleoperación de manera automática o semiautomática, tanto en espacios abiertos como cerrados, su independencia de red wifi lo hace ideal para lugares aislados o sin disponibilidad de red, haciéndolo autónomo. Para el control basado en comportamientos se dispondrá de un Núcleo-L476RG, por el que se pasará todas las instrucciones, además se conectará una Raspberry PI3 para poder transmitir la información tanto de la cámara incorporada como del joystick, este únicamente funcionará como intermediario interpretando las instrucciones del joystick y haciendo que lleguen al núcleo, haciendo así posible el manejo en tiempo real a través de un monitor, los obstáculos serán evitados gracias a un anillo de sensores de proximidad que le aportan gran cantidad de datos para poder tomar una decisión, consiguiendo así que el robot nunca llegue a colisionar. Por ello en este proyecto se podrá encontrar toda la documentación necesaria, así como los pasos seguidos para lograr el objetivo deseado, desde típicos errores hasta soluciones alternativas para alguna de las partes.

[EN] The aim of the current project is to build a mobile robot that avoids obstacles to its teleoperation automatically or semi-automatically, both in open and closed spaces, its independence from Wi-Fi network makes it deal for isolated locations or without network availability, making it autonomous. For the control based on behaviours will have a Core-L476RG, through which all the instructions will be passed, in addition a Raspberry PI3 will be connected to be able to transmit the information both of the built-in camera and of the joystick, this will only work as an intermediary interpreting the instructions of the joystick and making them reach the core, thus making possible the handling real time via a monitor, obstacles will be avoid thanks to a ring of proximity sensors that provide you with a lot of data to be able to make a decision. Thus, ensuring that the robot never collides. Therefore, in this project you will be able to find all the necessary documentation, as well as the steps followed to achieve the desired goal, from typical mistakes to alternative solutions for one of the parties.

[CA] Lóbjectiu del projecte actual és la construcció d’un robot móbil que eviti obstacles a la seva teleoperació de forma automática o semiautori, tant en espais oberts com tancats, la seva independencia de la xarxa Wi-Fi el fa ideal per a llocs aïllats o sense disponibilitat de xarxa. Per al control basat en comportaments tindrà un Nucli-L476RG, pel qual es passaran totes les instruccions, a més es connectarà una Rapberry PI3 per poder transmetre l’informació tante de la càmera integrada com del joystick, això només funcionarà com a intemerdiari interpretant les instruccions del joystick i fent-les arribar al nucli, fent posible la gestió en temps real a través d’un monitor, els obstacles s’evitaran gràcies a un anell de sensors de procimitat que proporcionen una gran quantitat de dades per pendre una decisió, assegurant així que el robot mai xoqui. Per tant, en aquest projecte podràs trobar tota la documentació necessària, així com els pasos seguits per conseguir lòbjectiu desitjat, des d’errors típics fins a solucions alternatives per a qualsevol de les parts