Implementation of a Maneuver Coordination Protocol among Autonomous Vehicles

Abstract

[EN] A protocol for cooperation between automated vehicles aims to reduce the uncertainty of self-driving by communicating the planned and desired trajectories of the vehicles. In the following thesis, we introduce an implementation in order to carry out the specifications of the protocol MCM and introduce several other solutions to problems established in it, such as coordination with several vehicles or cascading effects. Through the use of SUMO as a simulator and modules created within the architecture, several solutions are explained as well as the steps of detection, negotiation, and execution which accomplish the basic necessities for cooperation in automated vehicles. In the end, an evaluation of some scenarios is explained and given as proof of functionality, along with several other choices for future implementations. The final goal of the project, to implement and test the protocol, is achieved by fulfilling the coordination between all the automated vehicles in the system.

[ES] Un protocolo de cooperación entre vehículos automatizados que tiene como objetivo reducir la incertidumbre de la conducción. automática, comunicando las trayectorias planificadas y deseadas de los vehículos. En la tesis, se introduce una implementación con el fin de llevar a cabo las especificaciones del protocolo MCM e introducir varias otras soluciones a los problemas establecidos en él, como la coordinación con varios vehículos o efectos en cascada. Mediante el uso de SUMO como un simulador y módulos creados dentro de la arquitectura, se explican varias soluciones así como los pasos de detección, negociación y ejecución que logran las necesidades de cooperación en vehículos automatizados. Al final, una evaluación de algunos escenarios se explica y se da como prueba de funcionalidad, junto con varias otras opciones para futuras implementaciones. Se alcanza el objetivo final del proyecto, implementar y probar el protocolo. cumpliendo la coordinación entre todos los vehículos automatizados del sistema.