Remodelado e impresión 3D y programación de una mano robótica

Abstract

[ES] Las prótesis son un instrumento diseñado para la sustitución de partes del cuerpo, que facilitan la vida de las personas a las que se les ha amputado algún miembro, aunque no todas ellas consideren necesario o beneficioso utilizarlas. Por ello en este proyecto se va a remodelar e imprimir en 3D una mano robótica, accionada por unos pequeños motores, así como un soporte para la misma, donde se ubican estos, con la finalidad de recrear una mano humana real, o acercarse lo máximo a su forma, desde el punto de vista estético. Esto se pretende hacer por la poca variedad de prótesis de manos realistas y funcionales al mismo tiempo que hay en el mercado, ya que las que son funcionales no se suelen asemejar a una mano real y las que son realistas no suelen tener muchas funciones de movimiento. Como movimientos principales se van a programar la flexión y la extensión de los cinco dedos de la mano, no siendo estos los únicos posibles, pero siendo los considerados más importantes. Para el pulgar se utilizarán dos motores para poder tener dos grados de libertad (GdL de ahora en adelante), para los otros cuatro dedos se utilizará solo un motor, habilitando 1 GdL en el movimiento de estos.

[CAT] Les pròtesis son un instrument dissenyat per a la substitució de parts del cos, que faciliten la vida de les persones a les que se’ls ha hagut d’amputar un membre, encara que no totes les persones consideren necessari o beneficiós utilitzar-les. Per eixa raó, en aquest projecte es va a remodelar i imprimir en 3D una mà robòtica, accionada per uns motors, i també un suport per a aquesta, on es trobaran els motors. Amb la finalitat de fer una mà pareguda a les que tenim els humans, des del punt de vista estètic. Es vol fer per la poca varietat de pròtesis de mans realistes i funcionals al mateix temps que hi ha al mercat, ja que les que son funcionals no solen parèixer reals, i viceversa. Els moviments principals, els que es van a programar son la flexió i la extensió dels cinc dits de la ma, encara que no son els únics que es poden fer, son els que es consideren més importants. Per al polze, s’utilitzaran dos motors per a poder tenir dos graus de llibertat (GdL d’ara en endavant), per als altres quatre dits s’utilitzarà un motor, habilitant 1 GdL al moviment d’aquests.

[EN] Prosthesis are instruments designed to substitute body parts, to make the life of people who have had a part of their body amputated easier, even if these people don't consider wearing them. In this project, the student is going to 3D remodel and print a robotic hand, actuated by little motors. These motors will be in a stand that is going to be 3D modeled and printed too. The objective of this project is to create a robotic hand that has a design that looks like a real hand. This is because the functional prosthesis available in the current market don't resemble real hands, and the ones that resemble real hands can't move. The basic movements that are going to be programmed are the flexion and the extension of all the fingers, with an additional movement being the turning of the thumb. For this reason, the thumb will use two motors, and have two degrees of freedom (DoF from now on), and the other four fingers will have 1 DoF, actuated by one single motor