Implementation of an algorithm for Lidar-based monitoring the Berne Rectangle duringautomated coupling process in train wagons with ROS & Gazebo.

Abstract

[ES] La operación de maniobra en ferrocarriles industriales o en lugares pequeños y planos muestra un gran potencial de mejora de la eficiencia mediante la automatización. Un aspecto a investigar en este sentido es la monitorización de la vía, especialmente del Rectángulo de Berna durante el acoplamiento automático de vagones, con ayuda de sensores LiDar. El sistema operativo de robots (ROS), junto con Gazebo y rviz, ofrece la posibilidad de implementar y probar virtualmente en modelos 3D esta función. Sobre la base de un estudio previo, se va a crear un algoritmo en ROSnode para el seguimiento del Rectángulo de Berna y la detección de obstáculos inesperados entre el robot automatizado (que será creado y simulado) y los vagones.

[EN] This thesis presents the software necessary for the detection and recognition of objects within point clouds, with special attention to the position of the UIC-Hook in the railway environment. The procedures and methods necessary for cloud processing are explained and implemented in C++ using the libraries available in Point Cloud Library and Robot Operating System. Finally, the methods considered are verified and validated using data from the process simulation through the Digital Twin process.