Verificación de conectores eléctricos en un motor mediante IA embarcada en un robot colaborativo

Abstract

[ES] El proyecto consiste en el procesado de imágenes para detectar el correcto conexionado de los distintos tipos de conectores del motor en una línea de ensamblado automatizado, como parte del proceso de control de calidad. Para ello se va usará inteligencia artificial (IA), configurando redes neuronales que sean capaces de verificar los conectores a través del procesado de las imágenes por medio de una cámara y el uso de robots colaborativos (cobots). El robot realizará un recorrido con la cámara de las distintas ubicaciones donde se encuentran dichos conectores y a su vez establecer comunicación con el microcontrolador. El microcontrolador, (en este caso se trata de la Jetson Nano), es el dispositivo usado para la ejecución del programa encargado de procesar las imágenes y establecer comunicación con el robot colaborativo. El resultado final es un programa que establezca comunicación Ethernet-IP Jetson-cobot siendo el microcontrolador capaz de controlar el robot colaborativo para indicar el recorrido que debe de realizar y a su vez procesar las imágenes que son enviadas a través de la cámara. Cuando se detecte un conexionado clasificado como válido el microcontrolador manda una señal al cobot de que avance al siguiente conector y si se detecta un conexionado no válido se activa una salida digital que estaría conectada a una alarma para comunicarle al operario que se debe revisar dicho conector.

[EN] This project try to process different images to verify the different electrical connectors in the engine. To do this artificial intelligence (AI) is used with neuronal networks that must detect and verify the connectors processing different images captured by a camera and the use of a collaborative robot (cobot). This cobot can travel with a camera around the connectors in the engine and to stablish communication with the micro, and the last point is the micro, in this case is a Jetson Nano, this device is used to execute a program that process images and to stablish communication with the cobot too. The final result is a program that stablish communication Ethernet-IP Jetson-cobot, in this type of communication Jetson is master and must control the cobot movements to travel around the connectors and process the imagesthat are captured by the camera. When a connectors is classify like good connection the micro send a signal to the cobot to travel around the next connector and if the connector is classify like a bad connection active a digital output that send a warning signal to verify the connector. In the project is necessary create a piece that can join the camera with the collaborative robot tool and this piece must be created with a design aplication like Solidworks or Inventor. This design will be create to make a 3D piece with a 3D printer.

[CA] El projecte consisteix en el processament d'imatges per a detectar la correcta connexió dels diferents tipus de connectors del motor en una línia d'assemblat automatitzat, com a part del procés de control de qualitat. Per a això es va usarà intel·ligència artificial (IA), configurant xarxes neuronals que siguen capaces de verificar els connectors a través del processament de les imatges per mitjà d'una cambra i l'ús de robots col·laboratius (cobots). El robot realitzarà un recorregut amb la cambra de les diferents ubicacions on es troben aquests connectors i al seu torn establir comunicació amb el microcontrolador. El microcontrolador, (en aquest cas es tracta de la Jetson Nano), és el dispositiu usat per a l'execució del programa encarregat de processar les imatges i establir comunicació amb el robot col·laboratiu. El resultat final és un programa que establisca comunicació Ethernet-IP Jetson-cobot sent el microcontrolador capaç de controlar el robot col·laboratiu per a indicar el recorregut que ha de realitzar i al seu torn processar les imatges que són enviades a través de la cambra. Quan es detecte una connexió classificada com a vàlid el microcontrolador mana un senyal al *cobot que avanç al següent connector i si es detecta una connexió no vàlida s'activa una eixida digital que estaria connectada a una alarma per a comunicar-li a l'operari que s'ha de revisar aquest connector. Per a l'acoble de la cambra al robot col·laboratiu és necessari dissenyar una peça que servisca com a suport, mitjançant l'ús d'eines informàtiques com a Inventor o SolidWorks. El disseny es realitzarà tenint en compte el procés de fabricació posterior, mitjançant fabricació additiva.