Implementation of the high level of a control architecture of a wearable robot arm

Abstract

[EN] This TFG (Final Degree Project) is framed within a larger project focused on the development of a robotic arm for assisting the disabled. The control of this arm can be divided into high and low level parts. The low level involves motor control, access to sensors, etc. The high level, to which this TFG is dedicated, consists of three parts: 1. User interface, which would be a voice interpretation program capable of discerning a certain number of commands. 2. Task planner, which is responsible for breaking down the received command into a sequence of actions executable by the robot. 3. Artificial system, capable of recognizing the objects the robot must handle. The TFG will be conducted under the ROS (Robot Operating System) 2 platform.

[ES] Este TFG está enmarcado en un proyecto más grande de desarrollo de un brazo robótico para la asistencia a discapacitados. El control de este brazo se puede dividir en las partes de alto y bajo nivel. El bajo nivel consiste en el control de motores, acceso a los sensores, etc. El alto nivel, al que está dedicado este TFG consiste en tres partes: 1. Interfaz con el usuario, que sería un programa de interpretación de voz capaz de discernir un cierto número de órdenes. 2. Planificador de la tarea, que se encarga de dividir la orden recibida en una secuencia de acciones ejecutables en el robot. 3. Sistema artificial, capaz de reconocer los objetos que el robot debe manipular. El TFG se realizará bajo la plataforma ROS (Robot Operating System)

[CA] Este TFG està emmarcat en un projecte més gran de desenvolupament d'un braç robòtic per a l'assistència a discapacitats. El control d'este braç es pot dividir en les parts d'alt i baix nivell. El baix nivell consisteix en el control de motors, accés als sensors, etc. L'alt nivell, al qual està dedicat este TFG consisteix en tres parts: 1. Interfície amb l'usuari, que seria un programa d'interpretació de veu capaç de discernir un cert nombre d'ordres. 2. Planificador de la tasca, que s'encarrega de dividir l'ordre rebuda en una seqüència d'accions executables en el robot. 3. Sistema artificial, capaç de reconéixer els objectes que el robot ha de manipular. El TFG es realitzarà sota la plataforma ROS (Robot Operating System)