Procesamiento mediante estéreo visión para la detección del lugar de estacionamiento de un vehículo autónomo

Abstract

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[ES] En el presente proyecto se ha realizado el diseño e implementación de un sistema de visión estéreo que permite la estimación de las distancias a las que se encuentran los objetos de interés dentro de un campo de visión. El sistema de adquisición estéreo de imágenes se ha realizado utilizando dos monocámaras conectadas en paralelo. El software implementado en C/C++ utiliza las librerías de visión artificial OpenCV y Point Cloud Library (PCL). Se compone de tres aplicaciones: la primera permite hacer la calibración estéreo y corregir las imágenes, la segunda genera los mapas de disparidad y calcula la distancia de los objetos, y la última procesa la nube de puntos para obtener los datos necesarios para el control.