Desarrollo de un robot de servicio para la asistencia a personas de la tercera edad

Abstract

El presente proyecto consistirá en el diseño e implementación de un robot de servicio que pueda proporcionar asistencia a personas de la tercera edad o discapacitadas. Este robot se basará en una plataforma móvil para interiores, y proporcionará funciones de monitorización del usuario, siendo capaz de detectar una caída y de avisar al servicio de urgencias. El robot también ofrecerá funciones de teleoperación mediante comandos de voz. Para la construcción de la plataforma móvil se ha utilizado un diseño similar al del robot TurtleBot, aunque con algunas ligeras modificaciones. Este robot se moverá usando la base móvil iRobot Create, y las funciones de reconocimiento visual del entorno y de reconocimiento del habla del usuario se realizarán con el sensor Microsoft Kinect. Estos dos elementos estarán unidos mediante conectores USB a un Netbook, ubicado en la plataforma móvil, donde se realizarán todos los procesos de software. El software se ha desarrollado utilizando la plataforma robótica ROS, que ofrece la flexibilidad necesaria para poder interconectar todos los elementos del robot. Para el reconocimiento visual se ha hecho un uso extensivo de la librería OpenNI (Open Natural Interaction), que ofrece varias funcionalidades de reconocimiento de usuarios. Y para el reconocimiento y procesamiento de los comandos de voz del usuario se ha utilizado la librería Sphinx, desarrollada por la Carnegie Mellon University.