Sistema de control de robot delta basado en visión artificial

Abstract

El uso de robots es cada vez mayor en la industria y los hay de distintos tipos, en concreto en este proyecto se presenta un robot delta, que es un tipo de robot para pick and place de muy alta precisión y velocidad, pero zona de trabajo reducida, lo que los convierte en robots ideales para trabajar en líneas de empaquetado automatizadas. Algunos modelos de este tipo de robots son el flexy picker de ABB o el YF03 de Kawasaki. Este proyecto pretende recrear uno de estos robots adicionalmente con un sistema de visión artificial de bajo coste y hecho en la medida de lo posible con software y hardware libre. Para este proyecto específicamente se ha utilizado Arduino UNO para control de los servos e interactuar con la cámara Qt Creator para crear una aplicación con interfaz de usuario y cálculo de la cinemática y Pixy camera, una cámara basada en ARM Cortex-M específicamente diseñada para aplicaciones de visión artificial.