Control de un robot porticado eliminando oscilaciones y con optimización del ancho de banda empleado

Abstract

[ES] El presente proyecto tiene como finalidad el diseño de un sistema de control para un robot cartesiano que permita cancelar o reducir notoriamente el balanceo generado por su péndulo para diferentes tipos de trayectoria, así como una reducción del ancho de banda empleado sin causar una pérdida de prestaciones del sistema controlado. En primer lugar se introducirá el campo de los sistemas de control en red. Posteriormente se realizará una justificación de la solución adoptada, donde tras realizar varios ensayos, se ha comprobado que para el seguimiento de la trayectoria el mejor modelo obtenido es un controlador de acción proporcional e integral (PI) mientras que en el caso del balanceo, basta con un controlador de acción proporcional. Por lo que respecta al ancho de banda, se han obtenido varias gráficas donde se puede observar, mediante valores de un índice que se ha creado, que en cierto momento en el sistema ya no se puede ganar más ancho de banda debido a que el comportamiento del mismo empeora gravemente, por lo que, en vez de ganar ancho de banda, se vuelve a perder. La reducción del ancho de banda total es de en un 90,02% para el caso donde la referencia son ondas cuadradas, y de un 88,425% para ondas senoidales. Esta reducción se ocasiona sin producir prácticamente un error notorio en el sistema, por lo que a pesar de esta reducción, el seguimiento de la trayectoria sigue siendo óptimo y el balanceo prácticamente mínimo.