Prototipado y programación de una mano articulada para la mímesis mediante microcontrolador Arduino

Abstract

[EN] The goal of this project is the development and building of an articulated hand that mimics the movement of a real one. By looking at the big picture, we can differenciate three big modules that make up the entirety of the project. The first one includes the designment, modeling, printing of the hand itself, aswell as acquiring all the other parts. The second module comprises both the building of the hand, and performing the necessary adjustments for it to work as smoothly and precisely as posible. Lastly, in the third module, programming, testing, and fixing the possible errors take place. After these modules are completed, the prototype is ready to track the movement of our hand through sensors placed on a glove in certain key spots. This movement will then be translated into electrical signals by our hardware, sending this information to the servomotors afterwards. Those and a series of strings will move the hand depending on the information received.

[ES] El objetivo del siguiente proyecto es el desarrollo de una mano articulada capaz de imitar de forma simultánea los movimientos realizados por otra mano. A grandes rasgos podemos diferenciar tres partes del proyecto. En primer lugar, nos encontramos ante el diseño, modelización y fabricación de la mano que realizará la mímesis y los complementos necesarios para ésta. A posteriori, se realiza el montaje y ajuste de ésta para que los movimientos sean lo más precisos posibles. En tercer y último lugar se trabajará con la programación del hardware equipado al sistema y sus consiguientes pruebas de funcionamiento. Una vez ensamblado, el prototipo estará preparado para captar el movimiento de nuestra mano, a través de un guante dotado con los sensores necesarios. Dicho movimiento será traducido a señales eléctricas gracias a nuestro hardware, el cual hará llegar dicha información a los servos, éstos y un sistema de juego de cuerdas serán los encargados de que la mano sea capaz de realizar la mímesis.

[CAT/VA] L’objectiu d’aquest projecte és el desenvolupament d’una mà articulada capaç d’imitar de forma simultània els moviments d’altra mà. A grans trets podem diferenciar-ne tres parts al projecte. En primer lloc trobaríem el disseny, modelització y fabricació de la mà que realitzarà la mímesi, a més dels complements necessaris per a aquesta. Seguidament, tindrem el muntatge i ajust de la mà per tal que els moviments siguen lo més precisos possibles. En tercer i últim lloc, treballarem amb la programació del hardware equipat al sistema i farem les consegüents proves de funcionament. Una vegada ho tenim tot acoblat, el prototip estarà preparat per a captar el moviment de la nostra mà, per mig dún guant dotat amb els sensors necessaris. Aquest moviment es traduirà en senyals elèctriques gràcies al nostre hardware, que al mateix temps farà arribar la información als servos i juntament amb un joc de cordes, serán els encarregats de que la mà siga capaç de dur a terme la mímesi.