Librería para la utilización en Beaglebone black de un servomotor Dynamixel RX-64

Abstract

The work consists of the implementation of libraries that allow the communication from the BeagleBone Black to the Dynamixel RX-64 actuators, so that it solves all the functions associated with the motor like reading of temperature, maximum voltage, torque, etc. In addition to a use of functions that synchronize several motors of this type in order to achieve synchronized and fluid movements. A case study will be carried out.

El trabajo consiste en la implementación de unas librerías que permitan la comunicación desde la BeagleBone Black a los actuadores Dynamixel RX-64, de manera que resuelva todas las funciones asociadas al motor como lectura de temperatura, voltaje máximo, par, etc. Además de una utilización de funciones que sincronicen varios motores de este tipo para poder conseguir movimientos sincronizados y fluidos. Se realizará un caso de estudio práctico.