Desarrollo de un sistema cognitivo de visión para la navegación robótica

Abstract

El proyecto no trata de la obtención de puntos característicos, trata de la navegación robótica o la navegación de un robot. Para ello se utiliza la obtención de puntos característicos en los frames para reconocer la parte en la que se encuentra un robot en un circuito dado, en este caso dentro de unas instalaciones universitarias. Una vez localizados dichos puntos, según con el método concreto que se utilice, lo siguiente que realizaríamos sería a través de los puntos obtenidos, para cada punto, buscar el vecino mas próximo de cada punto, esto quiere decir que a través de la base de datos realizada de diferentes frames/imágenes, compararíamos descriptores para así poder decir si son puntos correspondientes a unos u otros, y poder así clasificarlos según el criterio decidido. Durante el proyecto, se estudiarán e implementarán dos maneras y métodos diferentes de realizar lo descrito anteriormente. La primera manera desarrollada será a través del detector de características SIFT (Scale-Invariant Feature Transform), que se centra en buscar puntos característicos que cumplen criterios espacio-escalares. Los descriptores se calculan a través de la orientación de los gradientes de cada punto. La segunda manera es SURF, uno de los algoritmos más utilizado para la extracción de puntos de interés en el reconocimiento de imágenes. La extracción de los puntos la realiza detectando en primer lugar los posibles puntos de interés y su localización dentro de la imagen. El lenguaje y entorno utilizado para nuestro trabajo será MATLAB.