Evaluación experimental del caminado en tiempo real de un robot bípedo de 5 g.d.l. con marcha basada en movimientos cicloidales

Abstract

[ES] En este artículo se presentan los resultados de las pruebas de caminado realizadas con el robot bípedo de 5 grados de libertad (g.d.l.) desarrollado en el Instituto Tecnológico de la Laguna (ITLag). El patrón de marcha que se aplica en este robot se basa en leyes de movimiento de tipo cicloidal, las cuales le permiten avanzar mediante pasos sin impactos. Los experimentos realizados mostraron un adecuado comportamiento mecánico del robot y un desempeño eficaz de la ley de control aplicada para mantener el ZMP (acrónimo de Zero Moment Point) dentro del polígono de soporte de los pies del robot durante la marcha. Los parámetros especificados para el patrón de marcha aseguraron un caminado estable del robot, sin saturar los pares demandados a los actuadores.

[EN] The results of experimental tests of walking of the 5 degrees of freedom (dof) biped robot developed at the Instituto Tecnológico de la Laguna (ITLag) are presented in this paper. The gait pattern that is applied in this robot is based on cycloidal motion-type laws, which allow to advance by steps without impacts. Experiments showed an adequate mechanical behavior of the robot and effective performance of the control law applied to keep the ZMP (Zero Moment Point) inside of the support polygon of the robot's feet during walking. The specified parameters for gait pattern ensured a stable walking of the robot, without saturating the torque applied by the actuators.