Automated driving system for the AutoMINY

Abstract

[ES] En este trabajo se diseña e implementa de forma experimental un Sistema de Conducción Automática (SCA) para el vehículo robótico a escala AutoMINY capaz de conducir sobre una carretera respetando la señalización vertical. Este SCA consta de (i) un sistema de percepción, el cual procesa las mediciones de los sensores a bordo y obtiene información útil sobre el estado del automóvil y de su entorno; (ii) un selector de maniobras, el cual toma la información provista por el sistema de percepción y elige la maniobra de conducción que se debe llevar a cabo; y (iii) los controladores de movimiento diseñados para llevar a cabo cada maniobra. Con este SCA el AutoMINY pudo reconocer 20 clases de objetos de interés y señales de tránsito, detectar el camino y los obstáculos a su alrededor, conducir siguiendo su carril a diferentes velocidades, llevar a cabo la maniobra de rebase al detectar otros autos estacionados en el camino, estacionarse en paralelo o en batería y detenerse al detectar peatones sobre su carril o semáforos en rojo.

[EN] In this work, an Autonomous Driving System (ADS) is designed and experimentally implemented for the AutoMINY robotic vehicle at scale 1:10. This ADS consists of: (i) a perception system, which processes sensor measurements on board and obtains useful information about the car and its environment; (ii) a maneuver selector, which takes the information provided by the perception system and chooses the driving maneuver to be executed; and (iii) motion controllers designed to carry out each individual maneuver. With this ADS, the AutoMINY was able to recognize up to 20 classes of objects of interest and traffic signs, detect the road and obstacles around it, drive within its lane at different speeds, perform overtaking maneuvers when detecting slow or parked cars on the road, park in parallel or in a battery formation, and stop when detecting pedestrians, stop signals, or red traffic lights.