Medidas de calidad para la prensión de objetos

Abstract

[ES] La prensión correcta de objetos es un aspecto clave para la ejecución de muchas tareas. En robótica, el desarrollo de elementos prensores cada vez más complejos y versátiles, como manos mecánicas, incrementa la necesidad de disponer de algoritmos para la determinación automática de prensiones, surgiendo de forma paralela la necesidad de cuantificar su calidad de cara a su optimización. En este artículo se presenta una revisión de las medidas de calidad propuestas en la literatura especializada para evaluar la calidad de una prensión. Las medidas de calidad se clasifican en dos grupos según el aspecto principal evaluado: la localización de los puntos de contacto sobre el objeto o la configuración de la mano mecánica. También se revisan los enfoques que combinan diferentes medidas de calidad de los dos grupos anteriores para obtener una medida de calidad global.

[EN] The correct grasp of objects is a key aspect for the right fulfilment of several tasks. In robotics, the development of grippers more and more complex and versatile, such as mechanical hands, increases the necessity of algorithms to automatically determine the grasps, and, simultaneously, arises the need to evaluate the quality of the grasps in order to optimize them. This work presents a review of the quality measures proposed in the literature to quantify the grasp quality. The quality measures are classified into two main groups according to the main considered aspect: the location of the contact points on the object surface or the hand configuration. Approaches that combine different quality measures from the two previous groups to obtain global quality measures are also discussed.