Estrategias de adaptabilidad estáticamente estables al cambio de terreno para un robot caminante de seis extremidades

Abstract

[EN] This article describes the forward and inverse kinematic model of position of the Hex-piderix robot, taking on account current attitude. Also three strategies to get terrain adaptability to the robot, guaranty statically stability are presented: constant orientation of the thorax, geometric strategy and emergency strategy. The designing of the adaptability strategies are considered geometric parameters and the weight of each of its components; both direct and inverse kinematics in position is essential for the robot could redirect. Statically stable is evaluated by using Normalized Energy Stability Margin. Adaptability strategies were simulated in MatLab and experimentally validated by using LabView.

[ES] Este artículo presenta la cinemática directa e inversa en posición de un robot caminante hexápodo, tomando en cuenta la pose del tórax. También se presentan tres estrategias de adaptabilidad al terreno que garantizan la estabilidad: orientación constante del tórax, estrategia geométrica y estrategia de emergencia. El diseño de las estrategias de adaptabilidad considera los parámetros geométricos y el peso de todos los elementos. La cinemática directa e inversa es esencial para redireccionar la postura del robot caminante. La estabilidad de las estrategias es evaluada con el margen normalizado de estabilidad energético (NESM). Las estrategias fueron simuladas en software especializado y se validaron experimentalmente.