Desarrollo y control de un dispositivo robótico rehabilitador de dedos

Abstract

[EN] Diseases such as rheumatism can limit finger mobility, preventing affected people from performing their daily activities properly and requiring motor rehabilitation. This work presents an active therapy device to improve such mobility through customized trajectories, adapted to the morphology and stiffness of each finger (except the thumb). Unlike exoskeletons, which do not fit well to misaligned fingers or consider individual variations, this end-effector type design supports only the fingertip, allowing specific three-dimensional movements. Anatomical variability and different levels of stiffness resulting from trauma justify a customized approach, where both the applied force and trajectory vary for each user. A fuzzy logic-based control system allows the calculation of the appropriate torque to guide the finger movement during therapy, contributing to a safer, more effective rehabilitation tailored to the conditions of everyone.

[ES] Enfermedades como el reumatismo pueden limitar la movilidad de los dedos, impidiendo a las personas afectadas realizar sus actividades diarias adecuadamente y requiriendo rehabilitación motora. Este trabajo presenta un dispositivo de terapia activa para mejorar dicha movilidad mediante trayectorias personalizadas, adaptadas a la morfología y rigidez de cada dedo (excepto el pulgar). A diferencia de los exoesqueletos, que no se ajustan bien a dedos desalineados ni consideran variaciones individuales, este diseño tipo efector final sostiene únicamente la yema del dedo, permitiendo movimientos tridimensionales específicos. La variabilidad anatómica y los distintos niveles de rigidez derivados de traumatismos justifican un enfoque personalizado, en el que tanto la fuerza aplicada como la trayectoria varían según cada usuario. Un sistema de control basado en lógica difusa permite calcular el par adecuado para guiar el movimiento del dedo durante la terapia, contribuyendo a una rehabilitación más segura, eficaz y ajustada a las condiciones de cada individuo.