Diseño mecatrónico de una prótesis de brazo para laceración transradial controlada por voz.

Abstract

[ES] En la actualidad, existe un gran número de empresas y marcas dedicadas a la realización de prótesis externas para casi cualquier extremidad, ya sea para laceraciones transfemorales, transtibiales, transradiales, etc. Las prótesis suelen tienen un denominador común, el cual es que son escasos los modelos que se pueden encontrar con capacidad de movimiento por ellas mismas, y en caso de existir son muy costosos para las funciones que este le realiza al utilitario. Este proyecto de TFM irá dirigido a ese sector, concretamente al diseño y creación de una prótesis sustitutoria para la laceración transradial, la cual aportará ciertos grados de libertad al usuario atendiendo a sus comandos de voz, así como de capacidad de agarre de ciertos objetos cotidianos, gracias a la incorporación de sensor para la detección de cambio de presión en el brazo. Para su diseño y constitución se tendrá en mente la premisa de abaratar costes, otorgar movilidad a dedos y muñeca mediante el uso de servomotores y conseguir que la interacción entre usuario y prótesis sea lo más fluida posible. Para el desarrollo de este proyecto se seguirán las siguientes premisas: Seleccionar los accionamientos necesarios. Se diseñará y fabricarán las piezas que componen la prótesis. Se sensorizará e instrumentará. Se controlará la prótesis y se insertará un control por voz.

[EN] Currently, there are a large number of companies and brands dedicated to the realization of external prostheses for almost any limb, either for transfemoral lacerations, transtibial, transradial, etc.. The prostheses usually have a common denominator, which is that there are few models that can be found with movement capacity by themselves, and if they exist, they are very expensive for the functions that it performs to the utility. This TFM project will be directed to this sector, specifically to the design and creation of a substitute prosthesis for transradial laceration, which will provide certain degrees of freedom to the user according to his voice commands, as well as the ability to grasp certain everyday objects, thanks to the incorporation of a sensor for the detection of pressure change in the arm. For its design and constitution will be kept in mind the premise of lowering costs, providing mobility to fingers and wrist by using servomotors and making the interaction between user and prosthesis as smooth as possible. For the development of this project the following premises will be followed: Select the necessary drives. The parts that make up the prosthesis will be designed and manufactured. It will be sensorized and instrumented. The prosthesis will be controlled and a voice control will be inserted.