Control centralizado de afluencia de robots móviles en una planta con más de una estancia

Abstract

[ES] Este trabajo de fin de máster se va a realizar en el Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial (ai2) de la Universitat Politècnica de València (UPV), el cual trabaja con la tecnología más puntera para aproximar los resultados de los trabajos I+D+I que se realizan, a las empresas e instituciones. En este caso, los avances alcanzados en este trabajo se incluirán en el proyecto europeo ENDORSE (Safe, Efficient and Integrated Infoor Robotic Fleet for Logistic Applications in Healthcare and Commercial Spaces), ya que el ai2 está cooperando junto con otras universidades y empresas nacionales e internacionales para crear un sistema que facilite la labor sanitaria en entornos interiores de trabajo como pueden ser hospitales y residencias de ancianos, con el fin de que el personal de estos lugares trabaje de forma colaborativa con robots que se moverán por una planta con varias estancias para facilitar el trabajo y ayudar en tareas triviales y repetitivas. Aquí es donde tiene cabida el desarrollo de este trabajo fin de máster, el cual pretende desarrollar una estrategia de control de afluencia de robots, en este caso del RB-1 (desarrollado por la empresa Valenciana Robotnik), de forma que ciertas zonas o estancias de una planta estén restringidas a un número concreto de robots para que estos no obstaculicen el paso al tránsito de personas, o para evitar colisiones o bloqueos entre ellos en zonas de difícil paso o acceso. El desarrollo del proyecto abarcará desde las comunicaciones entre los robots y el nodo máster, hasta la modificación y adición de código que se ejecutará en el middleware de ROS para que cada robot sea capaz de enviar su localización al máster y éste, a modo de semáforo, controle el acceso o restricción de los robots a las distintas zonas del mapa. A nivel educativo, con el fin de afianzar y ampliar los conocimientos adquiridos en el máster de Automática e Informática Industrial, en este proyecto van a ser necesarias las lecciones aprendidas en asignaturas como Redes y Sistemas distribuidos para control, en lo referente a las comunicaciones de los robots, o Robótica de Servicios para la programación de los robots, para lo cual se hará uso del middleware ROS (Robot Operating System).

[EN] This final master's project will be carried out at the Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial (ai2) of the Universitat Politècnica de València (UPV), wich works with the latest technology to approximate the results of I+D+I works that are carried out, to companies and institutions. In this case, the progress achieved in this work will be included in the European project ENDORSE (Safe, Efficient and Integrated Infoor Robotic Fleet for Logistic Applications in Healthcare and Commercial Spaces), because the ai2 is cooperating together with other national and international universities and companies to create a system that facilitates health work in indoor environments such as hospitals and nursing homes, so that the staff in these places work collaboratively with robots that will move around a plan with several rooms for make work wasier and help with trivial and repetitive tasks. This is where the development of this master's thesis has a place, wich aims to develop a strategy for controlling the influx of robots, in this case the RB-1 (developed by the Valencian company Robotnik), so that certain areas or rooms of a plant are restricted to a specific number of robots so that do not hinder the passage of people, or to avoid collisions or blockages between them in areas of difficult passage or access. The development of the project will cover from the communications between the robots and the master node, to the modification and addition of code that will be executed in the ROS middleware so that each robot is able to send its location to the master and this, as a traffic light, control the access or restrinction of the robots to the different areas of the map. At an educational level, in order to support and expand the knowledge acquired in the Master of Automation and Industrial Computing, this project will require the lessons learned in subjects such as Networks and Distributed Systems for control, in relation to communications robots, or Service Robotics for programming robots, for which the ROS (Robot Operating System) middleware will be used.