Control Predictivo de un Robot Paralelo

Abstract

[ES] Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot paralelo. El control utilizado es un control predictivo funcional el cual hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Las pruebas experimentales son realizadas sobre el robot H4, robot paralelo que posee 3 grados de libertad en translación y un grado de libertad en rotación. Tres estrategias de control son comparadas (PID, control por par calculado y control predictivo funcional), con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos de fabricación. Los resultados son analizados desde el punto de vista de seguimiento de trayectorias y de robustez.

[EN] This paper presents an efficient application of a model based predictive control scheme in parallel robots. A predictive functional control strategy based on a simplified dynamic model is implemented. Experimental results are shown for the H4 robot, a fully parallel structure providing 3 degrees of freedom (dof) in translation and 1 dof in rotation. Three control strategies are compared (PID, computed torque control and predictive functional control) in complex machining tasks trajectories. Tracking performance and robustness are enlightened.