Control Cartesiano de un Asistente Robótico Para Cirugía Laparoscópica

[EN] This paper is focuses on the motion control applied to a cameraman robotic assistant for minimally invasive surgery. In particular, this paper is devoted to the camera navigation problem refered to robots endowed with passive wrists. The proposed methodology is based on a previous kinematic analysis of the task. By using this information, an adaptive cartesian motion controller has been designed. This scheme generates on-line trajectories for moving the laparoscopic camera to a desired target position in such a way that the actuators saturation is taken into account. The proposed strategy has been implanted in the ERM assistant used to carry out clinical trials on thirty two patients.

[ES] Este artículo estudia la planificación de movimientos en asistentes robóticos para el manejo de la cámara laparoscópica en cirugía mínimamente invasiva. Se centra en el problema del control cartesiano de robots dotados con muñecas pasivas. A partir de un análisis cinemático de la tarea, se propone un esquema de control cartesiano y adaptativo que planifica en línea la trayectoria de la cámara y asegura que no se saturan los actuadores durante el desplazamiento. La estrategia propuesta se ha implantado en el asistente ERM, con el que se ha realizado un ensayo clínico sobre treinta y dos pacientes.