Optimización del Espacio de Trabajo de un Robot Deltoide

Abstract

[EN] Studies conducted on the Delta robot have reported drawbacks regarding its limited workspace. In this paper, it is proposed a modification in the placement of its actuators, thus becoming what is called the Deltoide robot. With this change, the workspace can greatly increase or decrease. This way, an optimization using genetic algorithms is proposed to find the largest workspace that the robot can have depending on the design variables. Additionally, the general analysis of the forward and inverse kinematics of the Deltoide robot, is explained and implemented in a software specially created for this application.

[ES] Los estudios realizados en el robot Delta han reportado inconveniencias con respecto a su limitado espacio de trabajo. Este artículo propone una modificación en la colocación de sus actuadores, convirtiéndose así en lo que se denomina robot Deltoide. Con este cambio, el espacio de trabajo puede aumentar o disminuir considerablemente. De esta manera, se propone una optimización usando algoritmos genéticos para encontrar el mayor espacio de trabajo que el robot puede tener dependiendo de las variables de diseño. Además, se explica e implementa el análisis general de la cinemática directa e inversa del robot Deltoide, en un software creado especialmente para esta aplicación.