Comportamiento para golpeo de balón en robots móviles de dos ruedas, aplicado en entornos de fútbol para robots

Abstract

Este proyecto se encuadra en el campo de la robótica, más concretamente en la robótica móvil y enfocado en el futbol robótico. Tiene la finalidad de capacitar a un robot móvil, en este caso a los robots móviles diferenciales que se utilizan en el fútbol de robots, para que pueda golpear la pelota con tres finalidades distintas: pase, despeje y disparo, enviando la pelota a un punto preciso deseado. El comportamiento de golpeo será distinto dependiendo de la posición de la pelota. Esta posición se detecta mediante coordenadas conocidas y puede estar en movimiento. Para lograr un golpeo eficiente, se implementarán tres comportamientos distintos capaces de calcular los puntos intermedios para situar al robot en una posición correcta para el objetivo de su golpeo. Si el robot no tiene la posesión de la pelota, su objetivo será el posicionamiento para el golpeo. El algoritmo generará los puntos intermedios necesarios, hasta que el robot llegue a una posición de golpeo óptima y realice la acción de chutar