Sistema automático para vuelos de enjambres de multicópteros con guiado manual

Abstract

[ES] En la actualidad el uso de multicópteros se está extendiendo a gran velocidad. Existen gran cantidad de campos de aplicación donde los drones se pueden utilizar y una gran vía para su desarrollo de cara al futuro. En ocasiones se necesita que muchos de ellos realicen labores en cooperación, paralelización, así como permitir la redundancia de diferentes sensores, incluyendo la utilización de cámaras o infinidad de herramientas. Aunque hay algunas soluciones para la automatización de vuelos con enjambres de drones, en determinadas situaciones se requiere que el guiado sea manual. En estos casos concretos, los drones de un enjambre deberán seguir al dron pilotado manualmente, que actuará como líder. Debido a ello, nace la necesidad de desarrollar un proyecto que permita que un dron actúe como líder del enjambre, siendo su trayectoria desconocida. Este hecho requiere, por lo tant,o una respuesta a las acciones del dron líder por parte del resto de drones que forman el enjambre. Para asegurar el correcto funcionamiento de la formación, este proceso se realiza en tiempo real. Con la ayuda del software de simulación ArduSim de vehículos aéreos no tripulados, desarrollado por el Grupo de Redes de Computadores (GRC) de la UPV, se ha desarrollado un protocolo que permite realizar vuelos en enjambre con múltiples cantidades de drones, permitiendo adoptar distintas formaciones en el aire. Previamente a la realización del protocolo, se ha desarrollado un elemento software implementado en Raspberry Pi, el cual permite recopilar información de un vuelo real, para más tarde replicar el vuelo en el simulador ArduSim.

[CA] En l’actualitat l’ús de multicópters s’està estenent a gran velocitat. Existeixen gran quantitat de camps d’aplicació on els drons es poden utilitzar i una gran via per al seu desenvolupament de cara al futur. A vegades es necessita que molts d’ells realitzen labors en cooperació, paral·lelització, així com permetre la redundància de diferents sensors, incloent la utilització de càmeres o infinitat d’eines. Encara que hi ha algunes solucions per a l’automatització de vols amb eixams de drons, en determinades situacions es requereix que el guiat siga manual. En aquests casos concrets, els drons d’un eixam hauran de seguir al dron pilotat manualment, que actuarà com a líder. A causa d’això, naix la necessitat de desenvolupar un projecte que permeta que un dron vaig actuar com a líder de l’eixam, sent la seua trajectòria desconeguda. Aquest fet requereix per tant una resposta a les accions del dron líder per part de la resta de drons que formen l’eixam. Per a assegurar el correcte funcionament de la formació, aquest procés es realitza en temps real. Amb l’ajuda del programari de simulació ArduSim de vehicles aeris no tripulats, desenvolupat pel Grup de Xarxes de Computadors (GRC) de la UPV, s’- ha desenvolupat un protocol que permet realitzar vols en eixam amb múltiples quantitats de drons, permetent adoptar diferents formacions en l’aire. Prèviament a la realització del protocol, s’ha estat treballant en el desenvolupament d’un programari implementat en Raspberry Pi, que permet recopilar informació d’un vol real, per a més tard replicar el vol en dit simulador ArduSim.

[EN] En l’actualitat l’ús de multicópters s’està estenent a gran velocitat. Existeixen gran quantitat de camps d’aplicació on els drons es poden utilitzar i una gran via per al seu desenvolupament de cara al futur. A vegades es necessita que molts d’ells realitzen labors en cooperació, paral·lelització, així com permetre la redundància de diferents sensors, incloent la utilització de càmeres o infinitat d’eines. Encara que hi ha algunes solucions per a l’automatització de vols amb eixams de drons, en determinades situacions es requereix que el guiat siga manual. En aquests casos concrets, els drons d’un eixam hauran de seguir al dron pilotat manualment, que actuarà com a líder. A causa d’això, naix la necessitat de desenvolupar un projecte que permeta que un dron vaig actuar com a líder de l’eixam, sent la seua trajectòria desconeguda. Aquest fet requereix per tant una resposta a les accions del dron líder per part de la resta de drons que formen l’eixam. Per a assegurar el correcte funcionament de la formació, aquest procés es realitza en temps real. III IV Amb l’ajuda del programari de simulació ArduSim de vehicles aeris no tripulats, desenvolupat pel Grup de Xarxes de Computadors (GRC) de la UPV, s’- ha desenvolupat un protocol que permet realitzar vols en eixam amb múltiples quantitats de drons, permetent adoptar diferents formacions en l’aire. Prèviament a la realització del protocol, s’ha estat treballant en el desenvolupament d’un programari implementat en Raspberry Pi, que permet recopilar informació d’un vol real, per a més tard replicar el vol en dit simulador ArduSim.