Modelado y simulación dinámica de una plataforma articulada autopropulsada

Abstract

[ES] Este Trabajo Fin de Grado propone la realización del modelo dinámico de un ejemplo de maquinaria de obras públicas, concretamente una plataforma articulada autopropulsada, trabajando conjuntamente con el entorno de simulación dinámica ADAMS / View y un programa de cálculo numérico. La plataforma articulada autopropulsada es un mecanismo de con cuatro grados de libertad y que tiene subcadenas cinemáticas formadas por mecanismos de biela-manivela-corredera, donde están ubicados los cilindros hidráulicos que proporcionan el movimiento a la máquina, y por cuadriláteros articulados con lados iguales dos a dos. El proyecto comenzará con la recopilación de la información necesaria para la realización del modelo, mediante consulta en bibliografía técnica y contacto con el fabricante y distribuidores de la plataforma. El siguiente paso será la construcción del modelo con los programas ADAMS / View y el de cálculo numérico. En ADAMS / View se construirá el modelo tridimensional y en él se programarán los movimientos de la plataforma que permitirán resolver los problemas cinemáticos y dinámicos, tanto el directo como el inverso, en ambos casos. En el programa de cálculo numérico se construirá el modelo analítico a partir de la información recopilada en la fase anterior y que dará como resultado un conjunto de ecuaciones que permitirán resolver los mismos problemas que con el modelo obtenido con el programa ADAMS / View. La última fase será la comparación de ambos modelos, y donde tendrá que obtener los mismos resultados en ambos casos, lo que dará validez a los modelos realizados.

[EN] This Final Degree Project proposes the creation of a dynamic model of an example of construction machinery, specifically a self-propelled articulated platform, working together with the dynamic simulation environment ADAMS/View and numerical calculation program. The self-propelled articulated platform is a mechanism with four degrees of freedom that has kinematic substrings formed by rod-crank mechanisms, where are located hydraulic cylinders that provide movement to the machine, and four-bar linkages with equal opposite links. The project will begin with gathering the information necessary for the construction of the model, through consultation with technical literature and contact the manufacturer and distributors of the platform. The next step is the construction of model programs ADAMS/View and numerical calculation. In ADAMS/View the three-dimensional model of the platform and its movements that will solve the problems kinematic and dynamic, both direct and inverse in both cases, will be programmed. The program will build the numerical analytical model based on the information gathered in the previous phase and will result in a set of equations to solve the same problems with the model obtained with the program ADAMS/View. The last step will be the comparison of the two models, and which should get the same results in both cases, which validates the models produced.