Resumen:
|
[ES] Con la creciente demanda de automatización de procesos por parte de la industria i la
consecuente bajada de precios en los apartados de control y robótica, la medicina ha dado un
paso adelante para aliarse con la ...[+]
[ES] Con la creciente demanda de automatización de procesos por parte de la industria i la
consecuente bajada de precios en los apartados de control y robótica, la medicina ha dado un
paso adelante para aliarse con la tecnología y conseguir unos tratamientos mucho más
precioso y personalizados, manteniendo los costes anteriores o incluso reduciéndolos.
Con esta premisa, el proyecto se desarrolla alrededor de un robot paralelo de
rehabilitación de tobillo de tres grados de libertad. No obstante, los profesionales que
producen este tipo de tecnologías y los profesionales que las utilizan no tienen los mismos
conocimientos, y se hace necesario el desarrollo de una interfaz de usuario que permita, a los
futuros clientes, la utilización de esta tecnología de una forma más sencilla, sin tener que saber
de programación o del funcionamiento interno del propio robot.
Con el objetivo de especificar más, el robot en el que se ha centrado el proyecto utiliza
el lenguaje de programación ROS, para permitir una programación más flexible, con el
middleware Orocos, para proporcionar un control sólido del sistema en tiempo real.
Con todos estos factores en mente, el objetivo de este trabajo final de grado es cubrir
esta necesidad, desarrollar una interfaz lo más sencilla posible sin perjudicar en exceso las
posibilidades del robot. Para programarla se ha recurrido a LabVIEW, por ser una herramienta
enfocada al desarrollo de interfaces que, además, cuenta con una librería gratuita que permite
la comunicación con ROS.
[-]
[EN] The industries’ growing demand for the automation processes and the resulting
lowering prices in control and robotics sections have helped medicine to make a step forward:
working together with technology and achieving ...[+]
[EN] The industries’ growing demand for the automation processes and the resulting
lowering prices in control and robotics sections have helped medicine to make a step forward:
working together with technology and achieving more accurate and personalized treatments,
keeping the previous costs or even reducing them.
Under that premise, the project is developed around a parallel robot for ankle
rehabilitation of three degrees of freedom. However, the professionals who develop these
type of technologies and the professionals who use them do not have the same knowledge.
Thus, it becomes necessary to create a user interface that allows future clients to use this
technology in a simpler way, without necessarily knowing about programming or the internal
working of the robot.
To be more specific, the robot in which the project is focused uses ROS as the
programming language, to allow a more flexible programming, with the middleware Orocos, to
offer a tighter control in real time.
Considering all these factors, the objective of this Final Undergraduate Project is
covering this need through developing an interface as simple as possible, without being
excessively prejudicial for the robot possibilities. LabVIEW is the tool used to program this
interface, on account of being focused on developing interfaces and, in addition, offering a
free library that allows the communication with ROS as well.
[-]
[CAT/VA] Amb la creixent demanda d’automatització de processos per part de la indústria i la
conseqüent baixada de preus en els apartats de control i robòtica, la medicina ha pegat un pas
endavant per tal d’aliar-se amb ...[+]
[CAT/VA] Amb la creixent demanda d’automatització de processos per part de la indústria i la
conseqüent baixada de preus en els apartats de control i robòtica, la medicina ha pegat un pas
endavant per tal d’aliar-se amb la tecnologia i aconseguir uns tractaments molt més precisos i
personalitzats, mantenint els costos anteriors o inclòs reduint-los.
Amb aquesta premissa, el projecte es desenvolupa al voltant d’un robot paral·lel de
rehabilitació de turmell de tres graus de llibertat. No obstant, els professionals que
desenvolupen aquests tipus de tecnologies i els professionals que les utilitzen no tenen els
mateixos coneixements, i es fa necessari el desenvolupament d’una interfície d’usuari que
permeta, als futurs clients, la utilització d’aquesta tecnologia d’una manera més senzilla, sense
haver de saber de programació o del funcionament intern del propi robot.
Per tal d’especificar més, el robot en el que s’ha enfocat el projecte utilitza el
llenguatge de programació ROS, per permetre una programació més flexible, amb el
middleware Orocos, per tal de proporcionar un control sòlid del sistema en temps real.
Amb tots aquests factors en ment, l’objectiu d’aquest treball final de grau és cobrir
aquesta necessitat, desenvolupant una interfície el més senzilla possible sense perjudicar en
excés les possibilitats del robot. Per tal de programar-la s’ha recorregut a LabVIEW, per ser una
ferramenta enfocada al desenvolupament d’interfícies que, a més a més, consta d’una llibreria
gratuïta que permet la comunicació amb ROS.
[-]
|