Diseño y fabricación de un brazo robot para vehículo a control remoto

Abstract

[ES] En este proyecto se han desarrollado dos robots para que formen en conjunto un vehículo parecido a un tráiler que se pueda desplazar a voluntad del usuario. El primero de los dos será un robot móvil que se encargará de la parte de tracción del conjunto y que podrá realizar ciertos modos de funcionamiento adicionales como el de detectar obstáculos o el de seguir trayectorias. El segundo, en cambio, será remolcado por el primero por lo que seguirá la trayectoria definida por éste. Este último será un brazo robot de 6 grados de libertad que se encargará de hacer funciones de carga y descarga mediante las pinzas que posee en el efector. Dispondrá también de un modo con el que se resolverá la cinemática inversa del robot y de esta forma podrá posicionarse en el punto del espacio que se desee (mientras sea alcanzable por el robot). Este proyecto ha sido desarrollado para que el usuario se comunique con ambos robots de forma telemática, mediante bluetooth, a través de una App diseñada para teléfonos con Android.

[CA] En aquest projecte s'han desenvolupat dos robots amb l'objectiu de que formen en conjunt un vehicle semblant a un tràiler que es puga desplaçar a voluntat de l'usuari. El primer dels dos serà un robot mòbil que s'encarregarà de la part de tracció del conjunt i que podrà realitzar certs modes de funcionament addicionals com el de detectar obstacles o el de seguir trajectòries. El segon, en canvi, serà remolcat pel primer provocant que seguisca la trajectòria definida per aquest. Este últim serà un braç robòtic de 6 graus de llibertat que s'encarregarà de fer funcions de càrrega i descàrrega d'objectes mitjançant les pinces que posseeix en l'efector. Disposarà també d'un mode amb el que resoldre la cinemàtica inversa del robot i d'esta manera poder posicionar-se en el punt de l'espai que es desitge (mentre que siga assolible pel robot). Aquest projecte ha sigut desenvolupat per a que l'usuari es comunique amb ambdós robots de forma telemàtica, per bluetooth, mitjançant una App dissenyada per a telèfons Android.

[EN] In this project, two robots have been developed in order to form together a vehicle similar to a truck that can be moved at will by the user. The first one will be a mobile robot that will be responsible for the traction part of the set and which will be able to perform certain additional operating modes such as detecting obstacles or following paths. The second will be towed by the first so it will follow the path defined by it instead. The last one will be a robot arm with 6 degrees of freedom that will be responsible for lifting up and down objects through the clips it has in the effctor. It will also have a way in which the inverse kinematics of the robot are solved so it can be positioned in the point of the space that is desired (provided it is reachable by the robot). This project has been developed so that the user communicates with both robots telematically, with bluetooth, through an App designed for Android phones.