Modelado y simulación dinámica de un robot paralelo con estructura articulada

Abstract

[ES] Este Trabajo Fin de Grado se enmarca dentro de la línea empresa hace cuatro cursos para la realización de una serie de trabajos sobre modelos dinámicos de robots industriales. En este caso se aborda el modelado cinemático y dinámico de un robot paralelo con estructura articulada, con el programa de simulación dinámica de sistemas multicuerpo ADAMS / View. Los robots en paralelo con estrucura articulada están cada vez más presentes en muchos ámbitos tanto de la industria, en aplicaciones como montaje o manejo, como en los de servicios, como intrumentos quirurgicos o de rehabilitación. En este trabajo se crearán modelos de plataforma con una estructura genérica, sin necesidad de fidelidad a un ejemplo concreto. En estos modelos se probarán diferentes estrategias de control de trayectorias que permite realizar el programa ADAMS / View y se establecerá su validez. Este trabajo permitirá profundizar en el uso del programa ADAMS / View en la línea de investigación del Centro de Investigación en Ingeniería Mecánica de diseño de robots paralelos para su uso en rehabilitación.

[EN] This Final Degree Project is part of the company line four courses ago for the realization of a series of works on dynamic models of industrial robots. In this case, the kinematic and dynamic modeling of a parallel robot with an articulated structure is approached with the dynamic simulation program of ADAMS / View multibody systems. Parallel robots with articulated structures are increasingly present in many areas of the industry, in applications such as assembly or handling, as well as in services, such as surgical or rehabilitation instruments. In this work platform models will be created with a generic structure, without the need of fidelity to a concrete example. In these models, different trajectory control strategies will be tested, allowing the ADAMS / View program to be carried out and its validity established. This work will allow to deepen the use of the ADAMS / View program in the research line of the Research Center in Mechanical Engineering of the design of parallel robots for their use in rehabilitation.