Diseño del control de orientación de un quadrotor de carreras para maniobras agresivas de altas prestaciones

Abstract

[ES] El pilotaje de quadrotors de carreras, con maniobras muy agresivas, exige un alto rendimiento del control de orientación. Básico para que el piloto pueda centrarse en el control de posición. En este TFG, se propone el diseño, de un quadrotors de carreas, para la validación de estrategias de control capaz de ejecutar esas maniobras agresivas de una forma segura. Para poder ejecutar estas maniobras, el modelado del sistema ya no se hace con ángulos de Euler, los cuales poseen una singularidad en pi/2, sino que se utiliza un modelado a partir de quaterniones. Por otro lado, y respecto a las técnicas de control, recientemente, también han cogido más relevancias, técnicas como el Uncertainty and Disturbance Estimator (UDE), con respecto al clásico PID ampliamente utilizado para el control de este tipo de sistemas. En este trabajo, se pretende combinar ambas técnicas, modelado basado en quaterniones, y control basado en el UDE.