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Modelado, identificación y simulación de articulaciones elásticas

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Modelado, identificación y simulación de articulaciones elásticas

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Celis García, RS. (2018). Modelado, identificación y simulación de articulaciones elásticas. http://hdl.handle.net/10251/115461

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Title: Modelado, identificación y simulación de articulaciones elásticas
Author: Celis García, Rafael Sergio
Director(s): Zotovic Stanisic, Ranko
UPV Unit: Universitat Politècnica de València. Servicio de Alumnado - Servei d'Alumnat
Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Read date / Event date:
2018-09-26
Issued date:
Abstract:
En los robots colaborativos y portátiles se utilizan transmisiones mecánicas más ligeras que las convencionales. Sin embargo, ellas conllevan el problema de la elasticidad. En este trabajo se pretende entender bien todos ...[+]


Nowadays the use of harmonic drive systems has become common because its high reduction ratio and high torque transmission in a compact mechanism, especially in robotics where the weight of the robot it¿s an important ...[+]
Subjects: Robot , elasticidad , harmonic drive , modelado no-lineal , identificación no-lineal , BLDC motor , Elastic robot joint , Identification , Grey-box modelling , Matlab IDNLGREY , Discovery STM32F4.
Copyrigths: Reconocimiento - Compartir igual (by-sa)
Publisher:
Universitat Politècnica de València
degree: Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
Type: Tesis de máster

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