Propuesta de diseño y control de prototipo de órtesis de rehabilitación de articulación de codo

Abstract

[ES] En este proyecto se plantea el diseño de un prototipo de ortesis de rehabilitación en la que un paciente, usuario del dispositivo, que presente debilitamiento muscular debido a alguna patología fisiológica, disponga de una herramienta robótica para sus tratamientos físicos. Este trabajo es continuación de uno previo dirigido por el mismo director, en esta nueva versión, se mejoran los diseños mecánicos con el objetivo de optimizar el material empleado en la manufactura del exoesqueleto robótico. Se incorpora el reconocimiento de señales EMG las cuales predisponen al dispositivo para el movimiento de flexión y contracción en la articulación del codo, par ello se diseña circuito de adquisición y pre-procesamiento de la señal planteado el diseño de placas PCB, que entregaran las señales al microprocesador STM32L431CCTB, el cual mediante la implementación de un programa mediante lenguaje C, procesa la señal recibida para controlar un servomotor digital que dará el movimiento al prototipo.

[EN] In this project a prototype of elbow orthosis is proposed for the rehabilitation of patient that presents a muscular weakening due to a physiological pathology. This robotic tool is used for his physical treatments. These Project follows one previous of same director, in these we improve the mechanical designs with the aim of optimizing the material used in the manufacture of the robotic exoskeleton. The recognition of EMG signals is incorporated. They predispose the device for the movement of flexion and the contraction in the elbow joint. As regards the acquisition and pre-processing of the signal, they propose the design of PCB boards, which will deliver the signals to the STM32L431CCTB microprocessor, which is the implementation of a program through the C language, the processing of the reception signal to control a digital servomotor that responds to the movement to the prototype.