Diseño e implementación del sistema Ball&Plate mediante simscape multibody y arduino

Abstract

[ES] El presente trabajo tiene como objetivo el diseño y la implementación real del sistema mecatrónico Ball&Plate. Este sistema está formado por una plataforma sujeta mediante un soporte central, la cual está controlada por dos servomotores cuya función es mantener en la bola en una posición estable. La simulación se realiza mediante las herramientas de Matlab y Simulink para la ejecución del bucle de control y Solidworks para el diseño de las piezas. Respecto al montaje físico, el conjunto está formado por un microcontrolador Arduino, dos servomotores y una webcam, donde las variables de entrada/salida son la posición X,Y de la bola con respecto a la plataforma y el ángulo de los servomotores.

[EN] The present work has as objective the design and the real implementation of the Ball & Plate mechatronic system. This system consists of a platform supported by a central support, which is controlled by two servomotors whose function is to keep the ball in a stable position. The simulation is done using the tools of Matlab and Simulink for the execution of the control loop and Solidworks for the design of the pieces. Regarding the physical assembly, the set consists of an Arduino microcontroller, two servomotors and a webcam, where the input / output variables are the X, Y position of the ball with respect to the platform and the angle of the servomotors.