Diseño e implementación de una pinza servocontrolada

Abstract

[ES] El objetivo de este proyecto consiste en el diseño y puesta en marcha de las funciones básicas de una pinza robótica de bajo coste con la finalidad que pueda ser usada como prótesis biónica en minusválidos para realizar las principales actividades del día a día. Para ello, se diseñará e imprimirá en 3D la pinza y sus componentes; a continuación, se diseñará toda la electrónica necesaria, se programará el software necesario en el microcontrolador Discovery STM32F429I y se procederá al montaje de esta. Finalmente, se realizarán los controles de posición, velocidad y fuerza para que la pinza sea capaz de seguir las órdenes que se le envíen con la mayor precisión posible y utilizando un único servomotor de bajo coste al cual se elimina la electrónica interna para diseñar dichos controles.

[EN] The objective of this project is the design and implementation of the basic functions of a low-cost robotic gripper in order that it can be used as a bionic prosthesis for disabled people in order to carry out the main day to day activities. For this purpose, the clamp and its components will be designed and printed in 3D; next, all the necessary components will be designed, then the necessary software will be programmed in the Discovery STM32F429I and the assembly will proceed. Finally, the position, speed and force controls will be programmed so that the robotic gripper will be able to follow the orders as accurately as possible and using a single low-cost servomotor. The internal electronics of the servomotor will be eliminated.