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Diseño mecánico y fabricación de un cubo giroscópico tipo Cubli

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Diseño mecánico y fabricación de un cubo giroscópico tipo Cubli

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dc.contributor.advisor Suñer Martinez, Jose-Luis es_ES
dc.contributor.author Alonso Romera, Christian es_ES
dc.date.accessioned 2019-09-11T07:29:08Z
dc.date.available 2019-09-11T07:29:08Z
dc.date.created 2019-07-09
dc.date.issued 2019-09-11 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/125545
dc.description.abstract [ES] Este Trabajo Fin de Grado propone el diseño mecánico y la construcción de un robot con forma de cubo el cual puede adoptar diferentes posiciones de equilibrio y realizar movimientos gracias al efecto giroscópico de volantes de inercia accionados por tres motores alojados en su interior. Este robot está inspirado en el Cubli, un robot con forma de cubo creado en el Instituto de Sistemas Dinámicos y Control del ETH de Zurich en 2013. Este Trabajo se centrará en la parte mecánica del robot y comprenderá el diseño y construcción de la estructura portante, de los volantes de inercia, del sistema de frenado, de las transmisiones internas, así como la selección de los motores de acuerdo a los requerimientos de velocidad necesarios para conseguir los efectos giroscópicos que permiten la adopción de situaciones de equilibrio y movimiento controlados. La parte de control se desarrollará en otro Trabajo Fin de Grado. Para el diseño se utilizará software de Diseño 3D y para la construcción se utilizarán impresoras 3D, cortadoras láser y centros de mecanizado por control numérico. El uso de estas herramientas avanzadas da a este Trabajo una profundidad mayor que el simple diseño y construcción por procedimientos convencionales. es_ES
dc.description.abstract [EN] This Final Degree Thesis proposes the mechanical design and construction of a cube-shaped robot which can adopt different positions of balance and perform movements due to the gyroscopic effect of flywheels driven by three motors housed inside. This robot is inspired by Cubli, a cube-shaped robot created at the Institute of Dynamic Systems and Control of ETH Zurich in 2013. This work will focus on the mechanical part of the robot and will include the design and construction of the load-bearing structure, the flywheels, the braking system, the internal transmissions, as well as the selection of the motors according to the requirements of speed necessary to achieve the gyroscopic effects that allow the adoption of controlled balance and motion situations. The control part will be developed in another Final Degree Thesis. 3D Design software will be used for the design and 3D printers, laser cutters and numerical control machining centers will be used for the construction. The use of these advanced tools gives this Thesis a greater depth than simple design and construction by conventional procedures. es_ES
dc.format.extent 85 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject Giróscopos es_ES
dc.subject Cubli es_ES
dc.subject Robotics es_ES
dc.subject Gyroscopes es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Mecánica-Grau en Enginyeria Mecànica es_ES
dc.title Diseño mecánico y fabricación de un cubo giroscópico tipo Cubli es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Alonso Romera, C. (2019). Diseño mecánico y fabricación de un cubo giroscópico tipo Cubli. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/125545 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\110316 es_ES


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