Sensorización y diseño de cuadrúpedo de 2GDL

Abstract

[ES] En el presente proyecto se describe la construcción de un robot cuadrúpedo de 2 grados de libertad, sensorizado en los puntos de apoyo de cada pata con transductores de presión, y en su parte frontal con un sensor de infrarrojos.Se abarca el diseño de las piezas del mismo y posterior impresión 3D, el ensamblaje y conexionado eléctrico de todos sus componentes, y todo el trabajo de programación necesario. El robot puede ser manejado por el usuario a través de un mando inalámbrico, y al mismo tiempo debe ser capaz deidentificar por sí mismo el momento de pisada en cada paso y laproximidad frontal con elementos, aplicando así control sobre su uso para prevenir daños.