Seguimiento de trayectorias con incertidumbre del modelo usando un diferenciador robusto

[EN] In this article, we present the Levant’s Robust Differentiator applied to robot manipulators whose objective is to follow a desired trajectory. The robots’ dynamic model is unknown. The velocity obtained using the Robust Differentiator is applied in the control structure in order to fulfill the tracking task. A comparative study is made between the Levant’s Robust Differentiator and the most-used techniques to calculate the velocity. Experimental results are presented.

[ES] En este artículo se presenta el uso de un diferenciador robusto de Levant aplicado a robots manipuladores cuyo objetivo es realizar el seguimiento de una trayectoria deseada. El modelo dinámico de los robots es desconocido. La velocidad obtenida empleando el diferenciador robusto se aplica en la estructura de control con la finalidad de cumplir con la tarea de seguimiento. Se realiza un estudio comparativo entre el diferenciador robusto de Levant y las técnicas más usadas para calcular la velocidad. Son presentados resultados experimentales.