Diseño del sistema electrónico para un quadricóptero mediante tarjeta Discovery STM32F3 con microcontrolador ARM Cortex M4

Abstract

[ES] En este proyecto se ha desarrollado un sistema electrónico para el soporte de un quadricóptero. Para ello a lo largo del proyecto se ha obtenido de la mejor forma posible la actitud de un quadricóptero y desarrollado una plataforma para evaluar, recoger y tratar todos los datos necesarios para generar acciones que nos ayuden a estabilizarlo. El control del quadricóptero es la parte de más complicada de este proyecto dado que es trabajo para más conocimientos que los adquiridos durante el Grado de Ingeniería de Electrónica Industrial y Automática. En este proyecto se ha utilizado tecnología de desarrollo que actualmente se está implantando en las clases de dicha carrera por su eficiencia y precio. La placa se denomina STM32F· Discovery e incorpora un micrcontrolador de 32 bits y una IMU integrada. Para llevar a cabo su implementación se ha utilizado el software CooCox de CoIDE, Matlab y Qt. Además se han tenido que implementar sistemas de comunicación, para el tratamiento de la información como USART, I2C y SPI, gestionar temporizadores e interrupciones del micrcontrolador, generación de señales PWM para el control de motores y algoritmos de control para la estabilización. Este Trabajo Final de Grado abarca muchas horas de trabajo tanto de experimentación en laboratorio, documentación e implementación. Se espera que sea útil y sirva para fututos proyectos ya que expone la base del funcionamiento de un quadricóptero.