Desarrollo de una garra inteligente con visión artificial para un robot colaborativo

Abstract

[ES] En el proyecto, que se expone en esta memoria, se ha llevado a cabo el concepto, el diseño y la programación de una garra inteligente para soluciones de robótica colaborativa. El concepto realizado recalca la capacidad de autonomía del sistema completo, reduciendo al máximo la intervención humana necesaria, sin restar accesibilidad para tarea de mantenimiento y/o actualización. El diseño incluye el armazón propio de la garra como los componentes electrónicos, de visión y de computación. Un factor clave es la simplicidad del conjunto reduciendo costes derivados de complejas instalaciones o elementos de soporte. Los movimientos son empleados por un robot colaborativo, cuya inclusión en el proyecto no plantea ninguna limitación para la sustitución de este robot por otro, haciendo efectivo el funcionamiento de la garra, con una mínima alteración de esta. El uso de sistemas de percepción, para el adecuado análisis del entorno, se sustenta principalmente en visión artificial, recurso que impulsa la adaptación a cambios en el medio. El procesado de información se realiza dentro de la propia garra, prescindiendo de unidades de control externas, y permitiendo dedicar todo el rendimiento, de procesamiento, para el análisis del entorno y la toma de decisiones, lo que califica a la garra como inteligente. La programación refuerza la filosofía de autonomía e inteligencia de la solución llevada acabo. La interacción con las personas se reduce a labores de configuración iniciales, las cuales dejan de ser necesarias tras realizarlas para cada situación de trabajo.